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焊接机器人的系统构成

完整的焊接机器人系统一般有如下几部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统（*焊接电源、焊枪和焊钳等）、焊接传感器、*控制计算机和相应的安全设备等。

根据用途，将工业机器人配置不同的焊接系统，将组成不同的焊接机器人系统。

弧焊机器人

弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而性能有特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，铝窗架焊接机器人****厂家求推荐，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约为5～50㎜／s，轨迹精度约为±（0．2～0．5）㎜。由于焊枪的姿态对焊缝质量有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，其一些基本性能要求如下所示：

设定焊接条件（电流、电压、速度等）；

摆动功能；

坡口填充功能；

焊接异常功能检测；

焊接传感器（起始点检测、焊道跟踪）的接口功能。

点焊机器人

汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域。****初，点焊机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为了保证拼接精度，又让机器人完成*焊作业性能，具体来说有：

安装面积小，工作空间大；

快速完成小节距的多点*（例如每0．3～0．4s移动30～50㎜节距后*）；

*精度高（±0．25㎜），以确保焊接质量；

持重大（50～100㎏），以便携带内装变压器的焊钳；

内存容量大，示教简单，节省工时；

点焊速度已生产线相匹配，同时按全可靠性好。

焊接机器人生产线特点

（1）生产线采用焊接、搬运、输送、检测、打磨、码垛于一体的模式，具有自动化程度高、单位产出比高、物流路径短、生产灵活性强等优点。

（2）三轴变位机由伺服电动机驱动旋转，与机器人实现通信，变位机可实现360°翻转及任意位置安全停止正常工作，且机器人对变位机有联控功能。焊接夹具为气动夹具。

（3）使用数字脉冲逆变焊机，相比直流焊机，采用脉冲过渡方式焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，减小了焊后工件变形，焊缝质量好、成形美观，且使用脉冲焊机，焊后基本无飞溅。

（4）采用强制水冷的焊接冷却水箱，带强制制冷的功能，且水温可调，保证焊枪的冷却效果，同时带有流量检测开关及保护气流量检测装置，保证焊接的可靠性。

（5）机器人本体各轴、外部轴、变位机各轴均配有刹车装置和安全监测装置，工位的外围安装急停按钮，在发生危险时，操作人员在工件附近能够迅速停止设备工作。6轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复。

（6）系统设置清枪剪丝机构，包括剪丝机构和喷防飞溅油装置。清枪、剪丝喷油系统清理焊渣*，满足无人干预要求，不影响焊缝跟踪和保护气体流动，不损坏焊枪。

焊接机器人三种焊接方法

1、气体保护电弧焊：

利用ya气作为焊接区域保护气体的ya弧焊、利用二氧化碳作为焊接区域保护气体的二氧化碳保护焊等，均属于气体保护电弧焊。

其基本原理是在以电弧为热源进行焊接时，同时从喷枪的喷嘴中连续喷出保护气体把空气与焊接区域中的熔化金属隔离开来，以保护电弧和焊接熔池中的液态金属不受大气中的氧、氮、氢等污染，以达到****焊接质量的目的。

2、钨****ya弧焊：

以高熔点的金属钨棒作为焊接时产生电弧的一个电****，并处在ya气保护下的电弧焊，常用于不锈钢、高温合金等要求严格的焊接。

3、等离子电弧焊：

由钨****ya弧焊发展起来的一种焊接方法，等离子弧是离子气被电离产生高温离子气流，从喷嘴细孔中喷出，经压缩形成细长的弧柱，高于常规的自由电弧，如：ya弧焊仅达5000-8000K。由于等离子弧具有弧柱细长，能量密度高的特点，因而在焊接领域有着广泛的应用。

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