目的：

　　在治疗领域，能够跟踪患者运动或沿6自由度(6DOF患者的医疗技术的使用稳步增长。但是，由于跟踪和执行6DOF运动的复杂性，至关重要的是，必须正确验证此类技术以使其在规格范围内运行，以确保患者安全。在这项研究中，提出了一种机器人运动模型，可以对它进行编程，以沿X(左右)，Y(上下)，Z(前后)，俯仰(大约X)，横滚(Y左右)和偏航(Z左右))轴。此外，可以执行沿所有轴的高度同步运动，以模拟6D的动态运动。表征了这种6D运动的准确性和可重复性。

　　方法：

　　全控科技根据洗出算法以及并行运动学平台原型，构建了内部设计和制造的6D机器人运动幻影。使用反向运动学公式控制该设备，并针对每个自由度同时或分别执行所有6个自由度(X，Y，Z，俯仰，横摇和偏航)的运动。此外，有效地执行了先前记录的6D颅骨和运动。使用15 fps 6D红外标记跟踪系统验证了机器人的幻影运动，并将测得的轨迹与预期的输入轨迹进行了定量比较。还确定了系统的工作空间6D速度，齿隙和重量负载能力。

　　结果：

　　所述6DOF平台的评价表明0.14平移根均方误差(RMSE)值，0.22，和0.08毫米超过20毫米的X和ÿ和10毫米Ž分别和0.16旋转RMSE值°，0.06°，和在俯仰，横摇和偏航的10°上分别为0.08°。机器人平台还有效地执行了受控的6D运动，并在15分钟内再现了颅骨轨迹，平移和旋转RMSE为0.04 mm，旋转时的RMSE为2分钟，平移时RMSE为0.06 mm旋转0.04°。

　　结论：

　　在临床标准下，这种6D机器人模型已被证明是准确的，并且能够以6D模式再现运动。这种功能使机器人模型可用于质量保证或研究目的。（本文由南京全控提供，转载请说明出处！）