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人类从经验中发现，总可以找到这样的参考系：其时间是均匀流逝的，空间是均匀和各向同性的；在这样的参考系内，描述运动的方程有着的形式。这样的参考系就是惯性系。所有的惯性参照系都是等效的。人们无法用力学实验来确定他所在的惯性参照系是否在作匀速直线运动。

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按牛顿的观点，运动是相对于静止参考系而言的。这就是说，自然界中存在一静止的空间，即空间。根据近代的观点，彩钢板，空间并无客观意义。19世纪的物理学家为了解释J．C．麦克斯韦的电磁理论与牛顿力学中相对性原理的矛盾，曾假设空间充满一种没有质量且不流动的弹性介质“以太”(ether)，电磁波被看成“以太”的振动。相对于“以太”静止的参考系就代表静止的参考系

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状来说，显然是球状的……;就位置来说，它恰在天宇的*，像几何中心一样，就大小和距离来说，[大地]与恒星比较就是一个点，它本身完全没有运动。”
托勒密根据当时人们所接受的动力学原理提出论证说，如果地球自身在转动，其周围的大气将不会被带走，因而云将向西离去，鸟和大气中的其他东西都会被带向西方，地球将会失掉它上面的所有东西。他正是根据这种判据否定地动思想的。于是他便由近及远地按照月亮，水星，金星、太阳、火星、木星、土星、后是恒星天球的顺序，安排了他的地心说宇宙结构。