大约4000万年前，北美洲出现了一种只有如今兔子一般大小的恒温哺乳动物，称为始驼，是如今骆驼的祖先。大约在300万年前的更新世初期，巴拿马地峡的形成，始驼得以从北美洲迁徙到南美洲。

在南美洲，始驼的后代——美洲驼、养驼、原驼和驼马在安第斯山脉逐渐繁衍生息。大约50万年前，在北美洲，始驼的后代中出现了现代骆驼。

更新世在10000年前就结束了，其特征是间歇性但大规模的冰期。在一轮又一轮的冰封过程中，地球上的冰大量积累地的冰帽不断扩张，导致海平面下降了几百英尺。因为白令海峡部分地区水深少于200英尺，所以当时白令海峡底部的一部分暴露出来。这就形成了天然陆桥——白令陆桥。动植物通过这一陆桥完成了在东西半球之间的迁徙。

在这一过程中，两次意义深远的迁徙发生了：人类从西伯利亚向东进入了新大陆，骆驼和马则朝着相反方向迁徙到了进入了非洲。

可能是为避免成为美洲大型剑齿虎的猎物，可能是因为气候的周期性波动导致它们赖以为生的草料出现某种变化，马和骆驼很快就从北美洲消失了。后来西班牙征服者将马以一种惊人的方式重新引入美洲，但骆驼始终也能够荣归故里。

在的干燥地区，骆驼发展出了其的进化优势和储备保存水的能力。这一能力使骆驼能够在沙漠中生存，远离大型肉食动物聚居的绿洲地带。

直至今日，发展为单峰驼在阿拉伯地区和非洲地区占据主导地位，而双峰驼则多栖息于。

骆驼是少数可以被驯养的动物，易于放养，温顺驯服，对人类没有恐惧感，对人类的疾病有抵能力的是，还能够在驯养的过程中不断繁殖。

古老的丝绸之路，借由骆驼驼运，才能被运送到为遥远的地方人类驯养骆驼是为了使役，后来人们渐渐发现了驼奶的养生作用，饮用驼奶来维持一天的营养。

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