厦门圣企机电设备有限公司

主营:faunc

A06B-6117-H207

¥6259元/件 中国 福建 厦门 海沧区

产品属性

A06B-6117-H207:
发那科
品牌:
其他
类型:
铁心
材质:
加工定制:
型号:
A06B-6117-H207
特性:
1
用途:
1
外形尺寸:
1

/rosout

/rosout_a*

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9

这个阶段当中,能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1,伺服机就会全速运行。这本来并没有问题,但实际上我们想要逐渐加速以达到全速,然后再逐渐减速,停在目标角度上。假如伺服机骤然运转,机器人的动作就会变得僵硬,让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人,以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。

以下的Python脚本程序会「/head/tilt/*ooth」的讯息,朝「/head/tilt」发布许多讯息,好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速,再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/*ooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值,追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度,数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后,范围就会变成0到+2,再除以2之后, 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中,每当发布讯息时,就会稍微前进一点,范围在r之内,直到1*r或是全范围为止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_msgs.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2

for mi in np.nditer(m):

* = currentPosition + mi*r

print “*: “, *

pub.publish(*)

sleep(0.05)

currentPosition = targetPosition

print “*-e: “, currentPosition

pub.publish(currentPosition)

SIEMENS    6ES7332-5HF00-0AB0    模块

SIEMENS    MP277-10 6*6643-0CD01-1AX1    触摸屏

SIEMENS    5SX52 C20    CIRCUIT BREAKER

Siemens    6ES7 132-4*00-0AA0    模块

SIEMENS    6GK1502-3CA10    模块

SIEMENS    6ES7216-2BD23-0XB8    模块

西门子    6ES7212-1AB23-0XB0    模块

西门子    6ES7331-7KF02-0AB0    模块

西门子    6ES7214-1BD23-0XB0    模块

西门子    6ES7214-1BD23-0XB0    模块

西门子    153-1AA03-0XB0    模块

西门子    6GT2001-0AA00-ZA23    配件

西门子    6SN1122-0BA11-0AA1

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西门子    6ES7972-0*12-0XA0    接头

西门子    6ES7 222-1HH22-0XA0    配件

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