float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }

接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。****简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt

/rosout

/rosout_a*

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

西门子    6ES7307-1EA00-0AA0    电源模块

西门子    6EP1331-1SL11    电源模块

西门子    6*6648-0BC11-3AX0    触摸屏

西门子    6ESS7 331-7PF01-0AB0    模块

西门子    6EP1436-3BA10    电源

SIEMENS    6SE6440-2UD21-1AA1    变频器

SIEMENS    6ES7 331-1KF01-0AB0    模块

SIEMENS    6ES7 321-1BL00-0AA0    模块

SIEMENS    6ES7 322-1BL00-0AA0    模块

SIEMENS    6SN1114-0NB01-0AA1    通讯版

SIEMENS    6ES7214-1AD23-0XB0    模块

SIEMENS    C98043-A7600-L5    电源板

SIEMENS    RWD62    控制器

SIEMENS    6EP1332-1SH71    模块

SIEMENS    3RX9503-0BA00    电源

SIEMENS    6ES7-153-2BA82-0XB0    模块

SIEMENS    6ES7414-4HM14-0AB0    模块

SIEMENS    6ES7414-4HJ04-0AB0    模块

SIEMENS    6ES7407-0KR02-0AA0    模块TSXP57104M配件TSXP57104M配件TSXP57104M配件

SIEMENS    6*6643-0DD01-1AX1    触摸屏

SIEMENS    6ES7 331-7KF02-0AB0    模块

SIEMENS    6ES7 322-1BL00-0AA0    模块

SIEMENS    6*6648-0BC11-3AX0    显示屏

Siemens    6ES7 214-2AD23-0XB8    模块

SIEMENS    6EP1336-3BA00    电源

SIEMENS    SQM56.687A2    电机

SIEMENS    6SE6440-2AD33-7EA1    变频器