变频器手控制器

变频器手动控制由于变频器的控制有计算机控制和脱机手动控制，当plc控制变频器的通道故障时，料车无法通过计算机进行控制，通过控制回路的硬接线回路，对其进行手动控制。

控制系统设计过程中遇到的问题

（1）原机械传动系统中的减速机的传动比过小，这使拖动系统的加减速变得特别困难，变频器频繁报故障代码。合理地确定传动比，重新更换减速机解决了问题。

（2）由于料车为单料车无配重的卷扬机械，参数调整非常困难，如果p386参数设定的过大或过小，快速的负载变换可能引起变频器dc直流环节过压故障（f001）。通过实践调试****终使p386＝4.4变频系统运行稳定。

（3）人机交互界面，通过对话框可以方便地进行控制量的人为输入或是选择由程序自动解算，也能对传感器反馈来的信息进行监视，并且在系统运行过程中实时地观察关节角规划曲线与跟踪曲线。

美莱斯大学学生制作PS3机械手控制器手臂帮助*少年

　　来自美国南方学府莱斯大学的论坛爆料，该校的生物工程学的学生为一位先天*的少年制作了一条可以用PS3手柄来控制的机械手控制器手臂。

　　这名叫Dee Faught的17岁少年，从小患有成骨不全症。这种病导致他的骨质异常脆弱，双腿不能正常发育，他因此只能坐在轮椅上生活。在生活中，他甚至无法做开关灯或者捡东西这样简单的动作。在2011年，一个由三名来自莱斯大学的学生组成的小组开始计划制作一个设备帮助Faught****他目前的行动能力。经过两年的努力，他们****终成功制作出可以用PS3手柄操作的机械手控制器手臂。Faught通过PS3手柄操纵机械手控制器手臂，成功拾取地上的纸片和衣服

　　这条机械手控制器手臂制造成本并不高，大约800美元，而且制作者之一的Nojoomi同学表示成本还可以进一步降低。而一条商业用途的机械手控制器手臂市场价格至少25000美元。

自动化机械手控制器的趋势

    不断增多的成型厂家更加重视机械手和自动化，以为他们已经体验到了生产力和品质上的收益，并进行着相应的****。到2010年，北美机械手*与注塑机*之比率预计增加到40%。因为机械手完成其它功能的能力在扩大，所以它们的应用还在增加。对工作间更多的要求是尽可能多地使用机械手，以减少人工，进行贴标签和检验等。

   与机械手****简单自动化形式是浇口*。但今天多数注塑机能从更为灵活的机械手和自动化工作单元得到更大回报。基本上制作卸取和传送带放置制件以外的周期时间是机械手能利用到以作其它后续操作的时间。从机器手的整个使用寿命内实现重要的灵活度，参与到新项目指示的各种步骤之中。多数情况下，利用具有电动CNC或3—6D侍服驱动的线性机械手，使它们能快速进出模具。它们比肘节式机械手对于类似涂漆和组装等的成型后操作是理想的，但****于此。

   嵌件装卸方面的自动化有着引人注目的发展。象螺母、螺钉、嵌花、箔、销、感应器、薄膜、夹片和扣件这些物件放置在注塑机中，作为重叠注塑的嵌件，这是常见且几乎是一种标准了。通过往复移动工作台将嵌件加入到机械手，或者用手或振动加料斗进行装卸。多数情况下，自动化工作单元是经济或有竞争力的解决方案。相近的，多部件成型通常利用机械手控制器来传达重叠成型的基层，而不是利用旋转模具。

   除浇口对于边缘口制件是一项标准的自动化要求，并受益于机械手控制器近期的进步。安于地面或梁式除浇口工位利用机械后来放置注射，并用气动爪去除浇口。如果机械手控制器制造商进行模具浇口设计，就可以获得不错残痕偏差。线性机械手技术的新近进展融合了联腕动作。例如，这些线形肘节机械手现在可以操作一个制件作**，并向伺服控制的抓取系统提供制件边缘浇口。抓取臂的多轴伺服机械手控制器动作能达到许多切割表面，并进行不错的切割。这种新方法能实现简单的可编程方法。不仅仅是为其它塑件除浇口的灵活性****了，而且安装，辛苦设计和固定装置的消失使节省效果*。

如有可能，应当在模具设计阶段对工作单元进行规划。事实上，如果成型者只是在完成制件和模具设计后才考虑自动化工作单元的规划，那么他们可能遇到其它的成本和风险，可能运行时间和可靠度会受到*的作用。避免潜在问题可能与让自动化应用工程师问制件将怎么被浇口或放置那样简单，然后设计模具来简化自动化工作单元。而且，利用来自注塑机机械手控制器、摄像机、称重天平、物料分析的质量控制反馈，成型者能****制件质量，并靠精心规划的工作间来减少人工。

   自动化设备使用的时间将很有可能比成型应用还要长久，所以应当为今后目标提供尽可能大的灵活性。确保机械手控制器的有效负荷是重要的，它要不仅是满足当前的需要、而且它要将能应付今后的用途。

   多数机械手供应商提供吸引人的图表操作介面，以简化程序和操作。这使操作者能以小的培训量来完成简单的取放动作。机械手控制器之间的主要区别是确定出哪些将允许安排后续辅助输入/输出，以及用户将怎样轻松地为后续设备集成*的工序。当选择自动化供应商时有一点也是重要的，它们实际上能融合次要的东西，程序安全和*步骤。自动化供应商提供集成产品的经验和能力，对于工作单元和今后不确定需要的成功操作和运行是至关重要的。

   通常一家公司在固定设备上做出重要的****，但却不能确保足够的培训。许多自动化供应商提供专门培训和*合约，以进一步********回报。简单的程序变化经常会导致周期缩短和废物减少，及由此运行时间更长和产量更大产生的巨大净收益。