美莱斯大学学生制作PS3机械手控制器手臂帮助*少年

　　来自美国南方学府莱斯大学的论坛爆料，该校的生物工程学的学生为一位先天*的少年制作了一条可以用PS3手柄来控制的机械手控制器手臂。

　　这名叫Dee Faught的17岁少年，从小患有成骨不全症。这种病导致他的骨质异常脆弱，双腿不能正常发育，他因此只能坐在轮椅上生活。在生活中，他甚至无法做开关灯或者捡东西这样简单的动作。在2011年，一个由三名来自莱斯大学的学生组成的小组开始计划制作一个设备帮助Faught****他目前的行动能力。经过两年的努力，他们****终成功制作出可以用PS3手柄操作的机械手控制器手臂。Faught通过PS3手柄操纵机械手控制器手臂，成功拾取地上的纸片和衣服

　　这条机械手控制器手臂制造成本并不高，大约800美元，而且制作者之一的Nojoomi同学表示成本还可以进一步降低。而一条商业用途的机械手控制器手臂市场价格至少25000美元。

流三轴/五轴伺服机械手控制器及其调速分类和特点

    长期以来，在要求调速性能较高的场合，一直占据主导地位的是应用直流电动机的调速控制系统。但直流电动机都存在一些固有的缺点，如电刷和换向器易磨损，需经常维护。换向器换向时会产生火花，使电动机的速度受到限制，也使应用环境受到限制，而且直流电动机结构复杂，制造困难，所用钢铁材料消耗大，制造成本高。而交流电动机，特别是鼠笼式感应电动机没有上述缺点，且转子惯量较直流电机小，使得动态响应更好。在同样体积下，交流电动机输出功率可比直流电动机****10﹪～70﹪，此*流电动机的容量可比直流电动机造得大，达到更高的电压和转速。现代数控机床都倾向采用交流三轴伺服机械手控制器驱动，交流三轴伺服机械手控制器驱动已有取代直流五轴伺服机械手控制器驱动之势。

　　分类和特点

　　1．异步型交流三轴伺服机械手控制器电动机

　　异步型交流三轴伺服机械手控制器电动机指的是交*应电动机。它有三相和单相之分，也有鼠笼式和线绕式，通常多用鼠笼式三相感应电动机。其结构简单，与同容量的直流电动机相比，质量轻1/2，价格仅为直流电动机的1/3。缺点是不能经济地实现范围很广的平滑调速，必须从电网吸收滞后的励磁电流。因而令电网功率因数变坏。

　　这种鼠笼转子的异步型交流三轴伺服机械手控制器电动机简称为异步型交流三轴伺服机械手控制器电动机，用IM表示。

　　2．同步型交流五轴伺服机械手控制器电动机

　　同步型交流五轴伺服机械手控制器电动机虽较感应电动机复杂，但比直流电动机简单。它的定子与感应电动机一样，都在定子上装有对称三相绕组。而转子却不同，按不同的转子结构又分电磁式及非电磁式两大类。非电磁式又分为磁滞式、永磁式和反应式多种。其中磁滞式和反应式同步电动机存在效率低、功率因数较差、制造容量不大等缺点。数控机床中多用永磁式同步电动机。与电磁式相比，永磁式优点是结构简单、运行可靠、效率较高；缺点是体积大、启动特性欠佳。但永磁式同步电动机采用高剩磁感应，高矫顽力的稀土类磁铁后，可比直流电动外形尺寸约小1/2，质量减轻60﹪，转子惯量减到直流电动机的1/5。它与异步电动机相比，由于采用了永磁铁励磁，消除了励磁损耗及有关的杂散损耗，所以*。又因为没有电磁式同步电动机所需的集电环和电刷等，其机械可靠性与感应（异步）电动机相同，而功率因数却大大高于异步电动机，从而使永磁同步电动机的体积比异步电动机小些。这是因为在低速时，感应（异步）电动机由于功率因数低，输出同样的有功功率时，它的视在功率却要大得多，而电动机主要尺寸是据视在功率而定的。

中国*装机械手控制器手臂 可“*“其他*

　　西方对中国*的发展时常有一些牵强的猜测。美国媒体11日宣称，中国新发射的一系列*在太空中进行复杂的机动变轨，可能是测试太空****能力，也可能是在发展反*技术，“没有人*知道中国在干什么”。一名中国*表示，*相互靠拢、对接活动并不罕见，美国、日本等多国都进行过相关试验，外界无须乱猜。

　　美国全国广播公司11日称，一组3颗神秘*****近的举动引发*们对中国太空项目意图的猜测，“没有人*知道中国人在干什么，所有一切都只是推测”。报道称，中国“试验七号”、“*三号”和“实践十五号”*于7月20日一同被发射升空。之后“试验七号”突然更换运行轨道，靠近另一颗*“*三号”。太空政策分析人士玛西娅·*说：“此后‘试验七号’令人吃惊地与另一颗*‘实践七号’会合。”

　　英国射电天文学家鲍勃·克里斯蒂专门*俄罗斯和中国*，他撰文称，在中国今年7月发射3颗*后不久，已知其中一颗装备一个机械手控制器手臂，用于****其他*，“这个工具可能预示着*注定要登上中国空间站，后者预期在2020年或此后不久发射”。美国忧思科学家联盟全球安全研究中国项目主管格雷戈里·顾克冈表示，3颗*升空时，中国媒体专门讨论“空间碎片观测”、“机械手控制器手臂操作”以及测试“空间维护技术”。他说：“这暗示该使命一个可能的项目是试验性收集空间碎片。”

　　美国“探索频道”网站称，未经说明的*进入轨道运动、讳莫如深的有效载荷、测试潜在的反*技术和没有*解释，这听起来像下一场詹姆斯·邦德冒险的剧情。但这不是007电影，而是让西方感到吃惊的中国*。报道称，从表面意义来看，中国可能正致力于发展和平的减少空间碎片技术，也许“试验七号”奇怪的移动显示*道碎片回收技术的发展。但令人担忧的是，“*还有另外一面”。

　　美国智库传统****会中国安全事务研究员成斌认为，****近发射的神秘性符合中国模式，两颗中国*相互靠近存在各种可能，从没有危害的对接、补充燃料和修理，到恶意的反*试验。他强调，中国下定决心要确立太空优势，这是中国考虑的“在信息化条件下打赢局部*”的一部分，即使中国呼吁加强与美国的军事接触，但他们仍然“不透明”，差不多已回绝在太*事问题上同美国合作。因此，在扩大太空能力的同时，中国可能同样对军事能力感兴趣。

　　还有人由此推测，中国正在测试可能的反*技术。美国智库史汀生中心空间安全项目负责人迈克尔·克雷庞表示，中国和美国正在进行*紧密靠近试验，这两个*都已证明具备反星能力。太空政策分析人士*称，2007年中国的反*试验很成功，目标*被摧毁，但也导致产生超过3000块空间碎片。

　　“探索频道”网站称，在军事战略中，太空是****“高地”，所以中国“挑衅性”举动明显产生大量担忧，这毫无疑问也是美国进行反*试验的动机。2008年，美国反*试验以失控的USA-193*为目标，成功击落了它，而且没有造成过多的轨道碎片。迈克尔·克雷庞说：“主要大国可以加强**的竞争，它们也可以形成默契*竞争，*时期美国和苏联做出了明智的选择，中国也能选择。”

　　对于西方的“担心”，一名不愿意透露姓名的中国*11日告诉《环球时报》，即便按照美国媒体的描述，中国*进行的太空变轨和相互靠拢也不值得大惊小怪。他解释说，*在太空中相互靠近进行技术验证很常见，例如日本的两颗*就曾相互靠拢，****终成功实现交会对接。美国也曾利用两颗靠拢的*进行在轨加注燃料试验。这名*还说，至于西方所谓“担心中国利用这些技术发展反*能力”更是牵强。例如美国**研究计划局正在研究通过同步轨道*的机械手控制器手臂将处于地球轨道上已经失去工作能力的报废*相关零部件回收，这也可看做是一种反*能力。按照西方这种逻辑，是否更应该为美国军方的做法拉响警报？