伺服电动推杆的三种控制方式

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于*装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行*，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的****终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的*精度。

电动推杆原理和特点

电机经过蜗轮蜗杆减速，配合丝杆螺母,把电机的旋转运动变成直线运动，利用电动机正反转控制电动推杆推杆的伸缩。

特点

人性化的设计：体积小、噪音低，节省空间，方便安装,全圆弧过渡，安全可靠。

精度*：综合位置精度可达到0.1mm.如需要更*可以选择伺服电机闭环控制。

同步性:单/减速电机或双出轴电机通过机械联结可以同时驱动多台推杆或螺旋升降机，并且可以达到同步。

自锁性能：由于是蜗轮蜗杆结构，普通齿丝杠电动推杆和螺旋升降机，由于综合传动效率低，大部分有动载自锁功能，增加设备运行的安全性。

简单驱动：可以用直流电机12/24V, 单相交流电机，三相交流电机，单相交流电机，变频电机，步进电机，伺服电机控制。无需气源和液压源，不需要复杂的成套系统支持（包括泵，管道，阀门，过滤器，很多接头等）。

精度控制：可以配置编码器，变频器，电位计，控制器来实现*的在线控制。

过载保护：可配置安全离合器和过载压力传感器防过载，也可通过电机的过热保护来实现。

工作环境：可在高温/低温，防腐/防爆，盐雾/水汽恶劣环境正常工作。

高负载：推/拉力可达到100吨。

其他：没有油污的污染，可以在无维护的情况下低噪音正常安全工作。

电动推杆磨合过程必须注意的事项及可能出现的情况

使用新电动推杆跟开车一样，都有一个新的磨合期，只有人机合一，才能发挥更好的效果，

(1)严格保证*机正常冷却，严禁在非正常冷却状况下运行(如缺水、水温过高、过低等)。气缸套只有在正常冷却条件下才能保证其正常工作状态。使用合格的冷却水，冷却水中加入适量的防锈乳化液，以****出现严重水垢及穴蚀现象。

(2)保证进气的清洁，****砂尘及*化学物质进人气缸内，以免造成气缸严重磨损或腐蚀现象。

(3)*燃料应经净化处理，****较多*物质进人气缸内，对气缸产生腐蚀和磨损作用。

(4)要避免低温下启动和长时间怠速运行。

(5)做好新机和大修机的初期磨合运行。新机和大修机的气缸套和活塞环，虽其加工精度和表面粗糙度均很高，但从其微观表面上看，不可避免地仍存在着凹凸不平的加工痕迹。在初期运行时，相对运动表面微观凸起处产生金属直接接触，油膜不易形成而出现干摩擦现象。在这种状况下直接带负荷高速运转，势必造成严重的磨损，甚至出现拉毛、擦伤、“咬缸”现象。因此，*机初期运行必须进行磨合。

所谓磨合过程就是使*机空载、低速及部分载荷工况下运行一定时间，使气缸套与活塞环之间相互’‘配研”，以消除表面微观不平度，并逐渐形成有利于建立油膜的油楔形.****润滑条件。磨合良好的*机可以大大减少气缸套在正常工作时的磨损，****其使用寿命。应当指出:当*机在出厂前已进行过磨合过程时，使用时不必再长时间进行这一过程。

由于直线电机的推力在很大程度上取决于感应****板上的感应电流，因此一般采用高导电性能的纯铝做****板。

直线电机施加给吊袋小车的推力在小车静止时比较大，随着小车的运动反向成比例地减弱。

因为初级和****板间有吸引力，所以在每个初级的前后各装两个隔离轮，用以确保初级和****板之间的距离不变。

该设备由可编程序控制器控制。输人的信号由微机处理，然后通过输出模块和接触器来控制电机、转换设备和制动装置，并在显示屏幕上给出状态信号。*设备就其控制范围来讲分为五个*工作的控制系统，每个控制系统各配备一台信息处理机。

可编程序控制系统还具有查找错误和快速确定故障的功能。

可编程序控制系统的所有组成部分和强电装置均安装在一个中心控制室内。

在邮袋吊挂传输线路上装有转辙器，转辙器前装有光学阅读器可以识别到达这里的小车上所吊邮袋的格口信息，并向控制系统发出指令，对由电磁铁控制的转换装置进行*，使吊袋小车进入开拆位置。如果某个路段不通，该路段则自动由正常程序转为故障程序。