微小器件的装配是精密制造的重要环节,装配作业的质量对产品的性能有着重要影响。随着****制造技术的飞速发展,精密装配的相对落后制约着微小器件的生产效率和性能。鉴于手工精密装配作业效率低,精度和一致性难以保证,因此需要对自动精密装配进行研究,其中孔轴零件的装配在生产制造中有较广泛的应用。对于微小型孔轴零件的自动精密装配作业,由于装配系统和环境因素使得孔、轴之间存在位姿偏差,在孔轴接触时引起较大的装配力。为了避免过大的装配力而导致装配失败甚至装配零件与设备的损坏,我们提出了一种基于机器视觉与被动柔顺机构的装配方法。

    机器视觉在孔轴装配非接触阶段进行位置检测与控制;被动柔顺机构在接触阶段产生柔顺变形,一方面吸收碰撞冲击能量,另一方面补偿位姿偏差来完成装配。基于此方法研制了用于微小型孔轴零件柔顺装配的自动精密装配系统。该系统包括四大模块:机器视觉模块、夹持作业模块、夹具工作台模块、控制模块。可移动的机器视觉模块可实现不同位置的孔、轴零件的检测*;夹持作业模块完成零件的拾取、搬运、装配等操作;夹具工作台模块用于轴零件的固定和孔零件存放;控制模块协调控制*个模块完成整个装配过程。本文建立了孔轴柔顺装配模型,对孔轴装配过程进行了受力分析,计算分析了相关因素对装配插入力的影响。研究设计了层叠式被动柔顺机构,对柔顺机构的性能作了相应分析。孔轴装配实验和分析表明该系统可以用于微小型孔轴类零件的自动精密装配。

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工程用镀铬层习惯称为“镀硬铬”?它有以下特点：

①*性好?镀铬层随工艺规范不同?可获得不同的硬度400～1200HV。滑动摩擦系数约为钢与铸铁的50％?并有*粘附性。

②耐腐蚀性较好?镀铬层在轻微的氧化作用下即表面钝化?形成很薄且透明的钝化膜?在常温下长期不变色?对镀铬层起保护作用。

③镀铬层强度随厚度增加而降低?镀铬层与基体结合强度高于自身晶体间结合强度?而*拉强度与疲劳强度随镀层厚度增加而下降。因此?镀铬层厚度一般应≤0.3mm。

应用：

①不带底层的镀铬层?抛光后可直接使用。镀层厚度＜12μm用于模具以****其*性；镀层厚度12～50μm用于液压装置的柱塞?以****其密封性和*性；对不重要的配合表面?镀层厚度可＞50μm?镀后磨削达到要求尺寸精度?以补偿磨损量。

②带底镀层的镀铬层多用于较厚的尺寸补偿。先沉积足够厚度的底层金属（如镍可镀厚lmm)?磨光后再镀铬层。****终磨削为成品后?镀铬层应保持在250μm以内。由于镀铬层脆性较大?不宜承受较大的变形?否则会引起镀层断裂或脱落。因此零件基体金属部分应有足够的强度?能抵*施加在镀层厚度方向上的所有外力。除常规镀铬层外?还可以制成松孔镀铬层。其方法是在完成硬铬层后?再对其进行腐蚀处理（如盐酸腐蚀）?使镀层表面的微细裂纹加宽?达到表面布满微裂纹?可以有效地储存润滑介质****润滑状况。在*滑动轴承轴颈时可以采用。

　　装载机动臂缸活塞杆由于长度与直径比大于10，使用中经常发生弯曲。从表面上看，是活塞杆*弯强度不足，但实际上与装载机机架和摇臂结构有直接关系。

　　通过计算和分析，认定活塞杆弯曲的原因是：动臂缸两端与机架和动臂连接有倾斜现象，支承宽度过小，说明装配调整间隙不当或者侧面磨损严重，支承宽度应加大；动臂缸下端排料处沉积料积累和动臂缸下端外侧磨损，说明沉积料积累严重，旋转摩擦力较大。

　　改进措施是：

①加大支承宽度，一般支承宽度为活塞杆直径的1.2～1.5倍。

②在装配过程中，充分利用调整垫保证动臂缸两端与机架和动臂的配合间隙与对中性，****调整垫材料*性能。

③改进排料结构；*排料板的开口距离H1和倾斜角度α，减少落料的积存，利于落料顺利自然排出；*动臂缸下端与主机连接处排料的距离H2，以利于大尺寸石料的排出。

④使用说明书规定对积存料定期清除的要求。改进后，活塞杆未再发生弯曲。

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