扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统.具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。

为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型.并对机械手动力学模型进行分析与评价。为小型扒渣机得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。

轮式扒渣机具有安全环保能耗小*的特点:轮式扒渣机厂家，乌鲁木齐扒渣机，矿用轮式扒渣机采用扒渣和输送装车功能合二为一，采用电动全液压控制系统的生产装置，解决了人工探险的*性 同时改善劳动强度，提高工作效率，该机可把矿石直接输送到传送带上，刮板扒渣机，该机采用全液压操控，操作简单方便。同时龙门架可拆解，不用切割，方便下井安装，另外后部卸载高度可根据客户自身需求自行调节高度，实用性非常好。

小车式扒渣机、扒渣臂、倾动和回转机构皆置于小车之上，煤矿扒渣机，由汽缸一钢绳倍速机构拖动小车做往复扒渣运动，轮式扒渣机，由汽缸推动平行四连杆机构使扒渣臂上下倾动，上述工作装置由一立轴支承在小车上，并由双汽缸一曲柄推动大臂绕立轴做水平回转。而升降机构为电机一蜗轮螺杆副，通过改变平行四连杆中的后连杆长度来调节扒渣板的原始高度。

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