点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人****早只能用于点焊的原焊枪因。点焊用机器人焊枪不仅要有足够的负载能力，而且在点与点焊枪之间移位时速度要快捷，原装德国进口RM42G焊枪，动作要平稳，焊枪，定焊枪位要准确，以减少移位的时间，****工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，进口TBIRM42W水冷焊枪，取决于所用的焊钳形式。焊枪对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是焊枪，这种焊焊枪钳一焊枪方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增焊枪多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。焊枪焊枪焊枪

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，机器人焊枪，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

??1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。焊枪

??2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教焊枪。在线示教包括示教盒和导引示教两。焊枪

??3 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。焊枪

??4 坐标设置功能：有关节坐标系、坐标焊枪系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。焊枪

??5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。焊枪

??6 传感器接口：位置检测、焊枪视觉、触觉、力觉等。

??7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

??8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

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