漫反射白板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

车载激光雷达又称车载三维激光扫描仪，是一种移动型三维激光扫描系统，是城市建模的的工具之一。

三维激光扫描仪是利用激光的传播速度快，泰州漫反射白板，直线型好的特点将激光发射出去，照明测试漫反射白板，并接收返回的信息来描述被测量物体的表面形态的。由于被测物体的反射率不同接收到的返回信息也有强弱之分。所谓的三维既是利用扫描仪的水平转动来覆盖一整片区域。这个过程很类似民间的360度全景摄影。区别就是我们得到的"底片"不是图像而是成千上万个点组成的表面形态，在测量术语中叫做点云。请见右图的船体，看似是一副图片，其实是由无数个激光点组成的。不同的颜色就是激光返回不同的反射率的表现。

随着科技的发展，在使用三维激光扫描仪扫描的过程中我们还可以将照相机与激光扫描仪同步，那么在一次扫描就可以得到"点云"和表面的"照片"两种信息。然后在使用软件将这两种信息进行拟合，就得到了*的被测量的目标的三维模型。这种技术在现今数字化的时代有着非常重要的意义。比如现在很热的世博会的三维展馆，之前的乐山三维数字模型，数字山海关等，都是使用如此的技术做出来的。拨开神秘的面纱，从原理上讲，其实是很容易的。

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车载激光雷应用面临的挑战及发展趋势

1 面临的挑战

1）高昂的成本几乎是车载激光雷达被大规模推广使用的障碍。

2）车规级量产困难 - 激光雷达要实现车规级量产，需满足性能、环境适应性、可靠性、产品一致性等多方面要求，且供应商需建立规范化、自动化的装配生产线。此外，车载激光雷达车规级的有效验证方式也尚未有定论。

3）气候环境影响车载激光雷达的探测光束，受大气吸收、散射、折射效应的影响。

a、智能驾驶汽车中的激光雷达一般安装在汽车顶部或嵌于车身四周，较低的安装高度使得大气中某些气体分子和悬浮粒子引起的回波缩减效应较大，从而造成激光雷达探测器的接收效果变差。

b、在雨、雾、冰雪等恶劣天气下，空中的悬浮物会对激光发射、反射以及检测等过程产生不良影响，造成激光雷达探测范围减小、检测精度降低。

2 发展趋势

1）固态激光雷达是应用趋势，既可降成本又符合车载需求。

2）车载激光雷达将日趋智能化

车载激光雷达可能将作为整个网络中的节点，不仅仅专属于智能车，还能合理应答网络终端命令调整自身工作模式，从而实现软硬件解耦，更加灵活地完成感知任务；

3）多传感器数据融合

多传感器冗余配置和信息融合将突破单一传感器的局限性，发挥多传感器的联合优势，提高系统可靠性和鲁棒性，扩展系统的时间和空间覆盖率，更加准确和地感知环境。

4）车载激光雷达算法优化和封装

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Flash激光雷达

1）采用类似相机的工作模式，感光元件与普通相机不同，每个像素点可以记录光子飞行时间信息；

2）Flash型属于非扫描式激光雷达，运行时直接发射出一大片覆盖探测区域的激光，随后由高灵敏度阵列计算每个像素对应的距离信息，从而完成对周围环境的绘制；

优点：

Flash型激光束直接向各个方向漫射，只要一次快闪便能照亮整个场景，因此快速记录环境信息，可见漫反射白板，避免了扫描过程中目标或激光雷达移动带来的运动畸变。

缺点：

1）Flash 技术已有商用，但是视场角受限，扫描速率较低；

2）其探测距离小，当探测目标距离过大时返回的光子数有限，导致探测精度降低，无法准确感知目标方位。

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