伺服驱动器需要什么样的脉冲？

正反脉冲控制（CW CCW）；脉冲加方向控制（pulse direction）；AB相输入（相位差控制，常见于手轮控制）。

伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，交流伺服驱动器原理，以便电流环与速度环的调节。

中断服务程序主要包括四M定时中断程序光电编码器零脉冲捕获中断程序、功率驱动保护中断程序、通信中断程序。

伺服驱动器维修的问题特征

1、上电，伺服驱动器未承受发动信号，伺服驱动器在体系自检完毕后，即报出OC问题。问题原因如下。（1）伺服驱动器的三相输出电流检测电路损坏，误流问题，如电流互感器内部电路损坏，误报出严峻过流问题。（2）伺服驱动器上电后，但回绝一切操作，呈现类似于程序进入死循环的"死机"现象，先不要容易判断为MCU问题，出于保护意图，故回绝一切操作，以免造*为的问题扩展。（3）伺服驱动器空载或轻载运转正常，低温直流伺服驱动器原理，但带上一定负载后，呈现电动机振荡、输出电压偏相问题等。

2、驱动电路自身问题。（1）驱动电路不能输出正常的驱动脉冲，多为电流输出才能缺乏。驱动IC的后置放大器低效，元件变值等。（2）驱动供电电源电压的低落为驱动IC内部欠电压电路所侦测，驱动IC报出OC问题。伺服驱动器维修问题原因如下（1）驱动电路的供电电源电流(功率)输出才能缺乏。（2）驱动IC或驱动后置放大器低效，输出内阻变大，使驱动脉冲的电压起伏或电流起伏缺乏。（3）某只或数只IGBT低效，C3伺服驱动器原理，导通内阻变大，伺服驱动器原理，导通管压降*。

伺服驱动器的工作原理　

对电机的要求

1、从速到速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

4、电机应能承受频繁启、制动和反转。

伺服驱动器有哪些特点

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

4、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

5、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

6、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

7、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。

8、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。

9、伺服驱动器软件主程序流程图。