机器人清淤技术

由于传统的清淤方法存在的各种问题， 工程师们开始寻求一种全新的清淤理念， 清淤机器人应运而生。采用机器人进行清淤， 是当前研究的一个热点。管道机器人， 是专为管道清淤作业而设计的一种新型机械设备， 除机械部分以外， 还设有监控通讯设备和清淤装置， 依靠这些*技术， 可以实现地面操作机器人在管道中行走并有针对性地完成清淤工作， 解决传统清淤工作的诸多难题， 为更有效地完成排水管道的清淤疏通工作提供了新的解决方案[5]。

根据在管道内的行走方式不同， 清淤机器人分为蠕动式、履带式、脚式和轮式等， 现分别对其加以介绍:

1) 蠕动式清淤机器人。蠕动式清淤机器人由自身的结构相互配合， 使其能够像蚯蚓一样利用腹部与管壁的摩擦前进， 并以此摩擦力对管壁的污泥予以清理。但其要求管壁光滑， 而我国大多数混凝土材料的排水管管壁相对粗糙， 此方式并不适用[6]。

2) 履带式清淤机器人。履带式清淤机器人是通过履带行走， 越障能力非常强， 在泥泞的环境中也能移动， 但是履带的结构复杂， 而且受到功率、负载和空间等条件的制约， 履带式管道机器人主要应用于中、大管径的管道[7]。

3) 脚式清淤机器人。由美国的Auotmatik公司研制， 命名为ITGRE的脚式管道清淤机器人， 其基本工作原理是通过腿推压管道壁来支撑身体， 再利用装有弹簧的倾斜支撑臂把腿上的车轮紧压在管道内壁上， 使其产生预压力， 利用软轴将扭矩作用使机器人向前行走[8]， 这种方式可以轻松地越过障碍物， 便于在各种形状的管道内行走， 适合在400 mm900 mm的可变直径的管道中工作。由于其结构复杂， 行走较慢， 效率较低， 尚处于理论研究当中。

4) 轮式清淤机器人。轮式管道机器人由佛罗里达大学于21世纪初成功研发， 命名为OPCR-OH， 车轮紧贴管壁， 对称分布， 对管壁产生较大压力， 爬坡力强， 能沿着各个方向行走， 应用较为广泛。

排污管道疏通清洗施工过程

随着城市的高速发展，排污、排水管网等配套设施建设也越来越完善，对地下各种排污管道的疏通、维护也就重要起来，如果一旦

到位或不及时，就会严重影响到整个城市的排水、排污和城市卫生。

排污管道疏通清洗施工过程：

施工前，先现场摸查，探明管道及检查堵塞情况、水流量情况，小区疏通管道，并找出每条道路排水管道的上下游，先从排水主管道开始清淤疏通

堵塞严重的支管道，后是其余支管道。清理时自上游向下游清理疏通管道，以免上游来水对管道造成二次淤积，对于水流量较大的管

上游暂时封堵，以利于施工。封堵后时刻注意封堵口上游水流蓄积量，下水道疏通管道，管道蓄满水时即立刻通知作业人员返回地面，打开封堵口，将水

水溢出路面，造成不良影响。污水放掉后再重新封堵，作业人员继续施工，采用这种方法循环施工。对于堵塞的排污管道，用高压水枪

道，使杂物淤泥等流入检查井内沉淀，人工清理出去。清理完一个路段后，用高压水枪将收水井、检查井等冲洗一遍，将不易清理干净

不易清理的地方冲洗干净，确保*清理。清理完毕后，清扫作业现场。

当然高压疏通清的对象有很多：

1：各类上下水管道，工业用水管道，单位、学校、企业及居民小区排水管道，雨水管，煤气管道，烟道等。

2：饭店宾馆等下水管道因时间长，广德疏通管道，管道内壁附着大量的油块，沉淀物，*易造成堵塞。

3：市政管线：日久积累，管道内油污，淤泥，杂物堆积过多，影响正常流通。

化粪池清洗的正式施工方案：

1、仪器检查化粪池内是否有*，在没有*的情况下组织车辆抽运化粪池内的*浮物，*浮物抽运完成后用污水泵将化粪池里面的水排出。

2、二次处理利用高压清洗车把沉淀的粪便及污泥稀释，把隐藏在化粪池底层的*排放出来，然后将化粪池内的污水排干，疏通管道公司，仪器再次检测池内是否有*。

3、作业人员系安全带、消防软梯、配带长管呼吸器下井作业。

4、将化粪池下面的沉淀物打包处理，利用电动升将设备升井， 然后放入密封推车外运（这样可保证施工现场和外运路段的卫生问题）。

5、作业人员下井作业必须2小时更换一次（循环作业）。

6、化粪池清理标准：水面无*浮物， 池壁基本清洁， 作业现场基本卫生保障。

7、外运要求：做到每天产生的垃圾进行装袋，运离施工现场，进行消纳。

我们将严格按照施工规范作业，杜绝安全事故。

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