除了以时间超优作为机械手的优化指标外,码垛机械手厂家,目前还有一些算法以能量超优作为优化指标。例如,讨论了冗余机械手的轨迹产生问题,通过引入变分法和B样条曲线来对机械手系统消耗的能量进行超优化。Garg和Kumar特别针对一个两连杆机械手和两个协操作机械手,码垛机械手生产,以机械手的驱动力矩超小为优化目标,可以通过自适应模拟算法和遗传算法,求得了机械手的移动超优轨迹。
为了实现机械手能够快速平稳控制电机启停,设计了步进电机的速度控制步骤和一些相关的算法,实现了对步进电机的升降速度的准确控制。机械手的驱动电机通过联轴器带动丝杠,从而带动机械手臂沿直线导轨横入横出。而引拔,上下行,旋转,抓取执行部分全部采用气动控制,同时采用触摸屏进行人机对话十分直观。机械手系统的工作模式分为全自动模式、单循环模式、手动模式,使用者可以根据实际工作需要进行选择,非常方便。
通过参数化的采摘机械手虚拟设计与模仿系统,用户可与系统交互的控制采摘机械手的结构、零部件的尺寸、配置参数,码垛机械手,然后调用该零部件的设计知识(零部件的外形几何参数、性能参数,设计的规则和约束等),码垛机械手报价,通过对设计模型未修改部分的继承和修改部分的更新,超终形成新的用户所需要的机械手模型。机械手的底座及手臂设计,可以适应水果生长位置随机性,更加灵巧轻便。