机器人共4大组成部分，本体成本占22%，伺服系统占24%，减速器占36%，控制器占12%。机器人关键基础部件是指构成机器人传动系统，控制系统和人机交互系统，工业机器人研发，对机器人性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。机器人关键基础部件主要分成以下三部分：*机器人减速机，交直流伺服电机和驱动器，机器人控制器等。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：

1）编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，工业机器人生产，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

2）示教输入型的示教方法有两种：示教盒示教和操作者直接领动执行机构示教。

示教盒示教由操作者用手动控制器（示教盒），将指令信号传给驱动系统，工业机器人，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。采用示教盒进行示教的工业机器人使用比较普遍，一般的工业机器人均配置示教盒示教功能，但是对于工作轨迹复杂的情况，示教盒示教并不能达到理想的效果，例如用于复杂曲面的喷漆工作的喷漆机器人。

驱动系统，要使机器人运作起来，需要在各个关节即每个运动自由度上安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，工业机器人设计，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是*其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。