真空应该接近瞬时形成,合适的控制器输入就应该相当于在抓取制品。如果你发现打开真空,接着出现输入光源,延迟时间超过2秒,那么就表明有真空管线*、有缺陷或者切换装置调节不当。通过主控制面板可以很容易进行测试。
如果机械手配置数字真空切换单元,三轴机械手,那么就可以快速自动微调抓取制品所需真空的蕞小阈值。该过程可以在机械手自动运行模式下运行时完成。在存储器里保存每个生产周期的设定参数,这可以在下一次生产变化时节约时间。
数字式真空切换装置还有另外两种优势:抓取阈值信号电子滤波器弥补了快速运动时真空吸盘上制品的振动。制品释放阈值与抓取阈值不同,可进行程控,可保证在快速生产周期条件下得到合适的释放。
机械手的手指夹紧力的计算:
1.手指对工件的夹紧力可按下式计算: N≥K1×K2×K3×G kgf 式中
K1—— 安全系数(通常取1.5-2);
K2—— 工作情况系数,主要考虑惯性力的影响, 可按K2=1+a/g估算.a为机械手在搬运工件过程的加速度 m/s2g为重力加速度m/s2;
K3——方位系数G——被抓持工件的重量kg
2.驱动力的计算
手指夹持工件所需要驱动力的大小,在同一夹紧力的条件下,随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析,水果筐机械手,根据力系平衡原理来进行的。 P1=N×a/b×sinΨ/sin(Ψ a) 根据受力的平衡条件可得驱动力为*1×sina=2Na/b×sinΨ×sina/sin(Ψ a)
机械手液压传动装置的组成
液压传动装置由于使用工件压力高的油性介质,因此机构出力大,机械结构更紧凑、动作平稳可靠、易于调节和噪声较小,但要配置液压泵和油箱,当油液渗漏时易污染环境。一个完整的液压系统是由以下几部分组成的:
(1) 能源部分 包括泵装置和蓄能器,它们能够输出压力油,把原动机的机械能转变为液体的压力能并储存起来。
(2) 执行机构部分 是液压油缸、液动机等,杭州机械手,它们用来带动运动部件,将液体压力能转变成使部件运动的机械能。
(3) 控制部分 是各种液压阀,伺服机械手,用于控制流体的压力、流量和流动方向,从而控制执行部件的作用力、运动速度和运动方向,也可以用来卸载,实现过载保护等。
(4) 辅助部分 是系统中除了上述三部分以外的所有其他元件,如油箱、压力表、管路等。