机械手的执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。
1、手部
即与物件接触的部件。
2、手腕
是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到规定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、液压缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、液压或电机等)相配合,以实现手臂的各种运动。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要,有时也可作横向移动,即称为可移式立柱。
5、机座
机座是机械手的基础部分,机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上,故起支撑和连接的作用。
1.程序控制系统:给每个自由度施加一定规律的控制作用,冲压机械手就可实现要求的空间轨迹。
2.自适应控制系统:当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行****控制品质,其过程是基于操作机构的状态和伺服误差的观察,现调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种控制系统的结构和参数能随时间和和条件自动改变。
3.人工智能控制系统:事先无法编制运动程序,而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息,机械手,实时确定控制作用。当外界条件变化时,五轴机械手,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行****控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变,搬运机械手厂家,因而本系统是一种自适应控制系统。
驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大 致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸 紧凑、重量轻、控制方便。
在机械手的控制上,有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制, 也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制,采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。 主要控制的是坐标位置,并注意其加速度特性。