重复精度这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机械手在完成每一个循环后，到达同一位置的 准确度/差异度。通常来说，机械手可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机械手是用于制造电路板，你就需要一台超高重复精度的机械手。如果 所从事的应用精度要求不高，机械手，那么机械手的重复精度也可以不用那么*在2D视图中通常用“±”表示。实际上，由于机械手并不是线性的，其可以在公差半 径内的任何位置。

机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之一。

1.手部总体确定：

手部是承担抓取刀具的机构，自动上下料机械手，由手指传力机构和驱动装置等组成，是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料，形状，尺寸以及一些特性的不同，三轴伺服机械手，此机械手部分为手指式。

2.手指式手部的类型

手指式手部是以手指的张开和闭合来实现抓持工件。它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，故应用****广。一般手指式手部具有两指，三指或者多指，化粪池机械手，后者应用较少。而次此设计手指为两指式手指。

手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型。回转型又分为单支点和双支点两种。回转型手部多用于抓持圆柱形工件，平移型用于抓持方形工件。

机械手常用位置检测元件

1.分类

1）模拟型：行程开关、电位器、旋转变压器、感应同步器； 2）数字型：光栅、编码器

2.特点

模拟型检测装置元件成本低，使用条件不严格。数字型检测元件制造、安装精度要求高。数字型检测元件有利于数字存贮和数字运算，便于和计算机连接。

3.检测元件的安装方法

1)靠近动作点进行1:1的直接检测，是较理想的方法，但有时由于运动的限制，直接安装检测元件有困难。

2)采用间接进行测量，它可利用油缸附近的传动机构按其位移量进行间接测量。这种情况要尽量****传动间隙影响检测精度。