空作业平台按照伸展机构分，主要有臂架式、剪叉式、桅柱式等3种主要类型。臂架式高空作业平台具有伸缩和变幅功能，其特点是作业高度高，作业范围广。目前国际上100m以上的高空作业车为臂架式结构，国内外大部分的高空作业车也都采用这种结构。臂架式又可分为伸缩式、折叠式(也有称之为曲臂式)、伸缩折叠混合式等，其中伸缩折叠混合式的技术含量，电动升降货梯，功能也较为强大。

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高空作业平台(非汽车底盘)常见动力源有3种：一是采用燃油发动机作为动力源(驱动液压泵)，二是将蓄电池的直流电源作为动力源，三是采用市政交流电作为动力源。为了适应在更为广泛的工况作业，也有配置2种以上动力组成双动力源。而高空作业车普遍采用在汽车发动机上设置取力器以驱动液压泵作为动力源。采用燃油发动机作动力的优点能在野外使用，缺点是燃油发动机在工作时会产生一定量的污染物和噪声排放。