冲压机器人八步动作完成循环

　　下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止;同时接通夹紧电磁阀，机器人夹紧，夹紧后，上升电磁阀开始通电，机器人上升;上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通右移电磁阀，机器人右移，右移到位时，碰到右移位开关，右移电磁阀断电，右移停止。

　　此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降电磁阀接通，机器人下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止;同时夹紧电磁阀断电，机床上下料排名，机器人放松，放松后，上升电磁阀通电，机器人上升，机床上下料报价，上升到时碰到位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通左移电磁阀，机器人左移;左移到原点时，碰到左开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，冲压机器人经过八步动作完成一个循环。

焊接机器人结构设计功能

　焊接机器人结构设计功能，由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点

　　开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外，机床上下料组成，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，机床上下料，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性

　　(1)弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现维护功能。

　　(2)协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。

　　(3)焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性

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