工业机器人由控制系统、驱动系统、主体三个基本部分组成，控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，自动化设备厂，并且进行控制。驱动系统包括伺服减速机动力系统和传动机构。减速机是工业机器人重要的关节部件，其成本占到工业机器人三分之一，工业机器人一般用到精密RV减速机、精密行星减速机、精密谐波减速机。

精密RV减速机是一种新型的传动，它是在传统摆线行星传动的基础上发展而来的，它克服了一般摆线针轮的缺点，具有重量轻、传动比范围大、寿命长、精度高、****率、体积小、传动平稳一系列的优点。越来越受到国内外的关注，被广泛应用在工业机器人、1卫1星1接收系统、医疗检测设备等行业。

精密行星减速机就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速机。行星减速机体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性；是一种用途广泛的工业产品，其*可与其它军1品级行星减速机产品相媲美，却有着工业级产品的价格，自动化设备厂家，被应用于广泛的各行各业。

精密谐波减速机由三部分组成：波发生器和刚轮、柔轮。其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式和偏心盘式、滚轮式。谐波减速机传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动*。

工业机器人是高科技，*设备对减速机的要求很高。在选择精密减速机是要从扭转刚度，启动转矩，自动化设备生产厂家，传动精度、传动误差，传动效率等方面来选择，目前来看可以满足工业机器人减速机要求的只有精密谐波减速机，精密行星减速机，精密RV减速机三种。

行星减速机是一种用途广泛的工业产品，该减速机体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性。****1大输入功率可达104kW。适用于起重运输、工程机械、冶金、矿山、石油化工、建筑机械、轻工纺织、医疗器械、仪器仪表、汽车、船舶、兵1器和航空航天等工业部门行星系列新品种WGN定轴传动减速器、WN子母齿轮传动减速器、弹性均载少齿差减速器。

行星减速机是一种具有广泛通用性的新性减速机，内部齿轮采用20CvMnT渗碳淬火和磨齿。整机具有结构尺寸小，输出扭矩大，速比在、*、*安全可靠等特点。

级数：行星齿轮的套数，由于一套星星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求。由于增加了星星齿轮的数量，所以2级或3级减速机的长度会有所增加，效率会有所下降。

回程间隙：将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩 -2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙。单位是"分"，就是一度的六十分之一，也有人称之为背隙。

行星减速机因为结构原因，单级减速****1小为3，****2大一般不超过10，常见减速比为：3.4.5.6.8.10，减速机级数一般不超过3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。下面是几款行星减速机的结构图!

精密位置*技术是支持当今制造设备、测量设备和高密度情报机器实现*化和高速度化的基础技术之一，也是高质量线性模组的判断标准之一。

以，线性模组采用合理的位置*机构设计，使其能够实现*。

1*的运动基准

*的运动通常都由机械运动的运动基准数据来决定，在*稳定的线性模组中，其运动基准可以由导轨元件来组成，当用传感器来测量和补偿修正运动误差时，线性模组的机械系统，例如钢直尺，就会成为测量对象的数据资料，所以厂家会将高度的形状精度作为线性模组的基准，自动化设备，以便****其运动精度。

2合理的运动机构设计

有了*的运动基准，还需要有合理的运动机构设计， 这样才能****配合1运动基准来实现*。所以在制造时线性模组会考虑内力和外力的影响，以及受到零件的弹性塑性变形和摩擦等方面的影响，合理设计运动系统的元器件配置和构造，确保不会出现形状误差。

3正确检测运动传感器系统

即使拥有正确的运动基准和机构，也必须要有能够正确检测运动的传感器系统才能保证线性模组的运动精度。所以，线性模组会将运动件的变位信号反馈到控制系统里，使其形成一个闭环控制，以测定和修正运动体的*目标精度。