助力机械手的活塞设计

助力机械手的功能实现，要有持续的往返运动，需要气缸提供动力，而活塞的设计就显得尤其重要。

由于活塞在空气压力的作用下沿缸筒往复滑动，搬运机械手，因此，它与缸筒的配合应适当，机械手，既不能过紧，也不能间隙过大。配合过紧，不仅使启动压力*，降低机械效率，而且容易损坏缸筒和活塞的滑动配合表面；间隙过大，会引起液压缸内部泄漏，降低容积效率，使液压缸达不到要求的设计性能。

液压力的大小与活塞的有效工作面积有关，活塞直径应该与缸筒内径一致。

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1、智能型注塑机械手，疯狂机械手，该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，能够进行超大限度的仿人执行比较复杂的操作，还可以通过配备****的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能的注塑机器人。 2、基本型冲床机械手，该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了目前注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。

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机械手*系统是整台设备的核心，为台湾台达公司产品，运动速度快，而重复精度比较高高， X，Y，Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复*精度为0.1mm，快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为单根长度为2000mm，跨度为1700mm的*系统，由同步传输器保证两根*系统运动的同步，由一台750W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有*行星齿轮减速机。

Y轴选用双*系统，之所以选者如此大截面的*单元，主要是因为Y轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。两根*单元并排使用，将Z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根*系统由一台750W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有*行星齿轮减速机。

Z轴*系统牢固稳定。该产品一般滑块固定而整体作上下运动。该伺服电机因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。实际应用中我们选择了一台750W带抱闸的伺服电缸，配有*行星齿轮减速机。

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