一、从工作台卡盘取下零件及放置到特*置过程：

　　当X轴运动到卡盘的正上方后，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，这时冲床机械手的控制系统控制液压卡盘松开，当控制系统得到卡盘松开信号后，Z轴向上运动到出来机床防护板，然后X轴向左运动(取决于放下料的位置)把工件运动到放料位置正上方。这时Z轴下降到工件落到放料 件上，在张开手爪及提升Z轴，从而完成取料及放料过程。

二、抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程：

　　毛坯料通常由链条式传送带运输到特定的位置，由气动或电动*机构进行初步*，保证每次冲床机械手从同一位置抓取零件。当X轴向右运动到毛坯料前方时 停止运动，Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住毛坯件。这时闭合手爪抓住毛坯。然后Z向上运动到特定高度后(不会发生碰撞)，X轴向左运动到工作台卡盘正 上方，然后Z轴向下运动把毛坯装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到毛坯上方或等待卡盘上方。

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AX系列立式注塑机*机械手臂? 手臂使用线性滑轨搭配铝合金挤型梁，左右旋转更换容易，也可选择无左右旋转，夹具可选购180度旋转，连杆式夹具，较强挟持力.?

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1、掌上型控制系统对话式操作，可以切换中文或英文页面，操作简单易学习，不占空间。?

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4、自动侦测故障显示与操作器上，并自动记录方便与故障排除。?

5、手动操作时，可以显示所有的输出与输入接点于操作器上，维修方便快捷。

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7、备用输出点可以连接其他自动化设备，如输送带，喷离型剂

（Silicon）组或是空压剪等。

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9、可选购具CE规格，符合EUROMAP或SPI的规定。?

10、可以选择EUROMAP12或者EUROMAP67与成型机连接的标准。

1、当工作台A上有工件出现时(可以由光电耦合器I0.3=ON检测到)，机械手开始下降。当机械手下降到位时(可以由限位开关I0.5=ON检测到)，机械手停止下降，这一步结束。

2、是机械手在低位开始抓紧工件，约10秒钟(T101=ON)抓住、抓紧，第二步结束。

3、是机械手抓紧工件上升，当机械手上升到位时(可以由限位开关I0.4=ON检测到)，机械手停止上升，第三步结束。

4、是机械手抓紧工件右移，当机械手右移到位时(可以由限位开关I0.7=ON检洲到)，机械手停止右移，机械手，第四步结束。

5、是机械手在****右位开始下降，当机械手下降到工作台B到位时(可以由限位开关I0.5=ON检测到)，机械手停止下降，第五步结束。

6、是机械手开始放松工件，所需时间大约10秒钟(T102-ON)， 10秒钟之后工件放开，第六步结束。

7、是机械手开始上升，机械手上升到位时(可以由限位开关I0.4=ON检测到)，停止上升，第七步结束。

8、是机械手在高位开始左移，当左移到位时(可以由限位开关I0.6=ON检侧到)，机械手停止左移。第八步结束

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