伸缩货叉基本由叉体和滑动单元组成。通过齿轮齿条或者链条传动，大多数情况下，伸缩货叉由多个系统组合i运动。凸轮轴承、滑动单元、减震单元、动力单元。传动轴和位置控制单元是伸缩货叉的其他基本部件。

伸缩货叉的形式：单叉、双叉和多叉。1单叉由单电机驱动，3000kg的伸缩货叉，上叉面较宽，以保证负载稳定。适合低负载高周转工况。2双叉结构由两个叉组成，通过传动轴连接。叉间距可根据需求调整。双叉结构可应用于多个领域，但主要应用于自动化仓库来处理托盘。3多叉结构由多个叉组成，通过一组传动机构连接，由一个或多个电机驱动，三伸位货叉，多个叉可同时或者交替运动。多叉结构主要应用于钢铁行业。

立体库堆垛机三段式自动伸缩货叉的基本结构是由前叉、中叉、固定叉以及导向滚子等部件构成的一个完整的伸缩机构！固定叉安装在载货台上，中间叉可在齿轮、齿条的驱动下，向外移动大约自身长度的一半，前叉可从中间叉的中点向外伸出比自身稍长的长度！立体库堆垛机三段式自动伸缩货叉一般用于搬运轻型物品，体积也比较小，货叉，而四段式伸缩货叉一般用于搬运体积比较大的、重量也比较重的物品！

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双伸位堆垛机采用了多级双伸位货叉，通过行程倍增实行大距离伸出，实现巷道内单边双排货架存取货物，货叉伸缩机构，但由于货叉悬臂加长，导致力矩相应增加，控制货叉的下挠量成为技术关键，同时也是技术难题。