焊接机器人系统构成及工作原理

焊接机器人是高度柔性化加工系统，主要由以下几大部分组成:

1.机器人本体。

2.机器人控制柜。

3.焊钳。

4.焊接逆变器。

5.焊接监控单元。

6.空压机。

7.水冷机等。

车体车间所采用的焊接机器人均采用示教再现(Teaching-Playing)的编程控制方法。示教方式有手把手示教(walk-through)和示教盒示教(Lead-through)两种。手把手示教时，操作者牵引装有力-力矩传感器的机械手末端，根据任务要求使末端按一*姿运动，实现示教过程。使用示教盒示教时，通过示教盒控制机器人的运动，如图2，使之末端执行器移动到需要的位姿上，把每一位姿信息存储起来，经过编辑，并再现示教过的动作。虽然示教的每个位姿是离散的，但经过机器人控制柜内的控制模块对示教点进行曲线拟合，从而连续再现工作过程。

*助焊剂槽

*助焊剂槽适用基板底部的零件脚很长，制程要求零件脚不被外物触动基板底部助焊剂少，免洗 ，缺点是不锡维持周围工作环境清洁，我们公司使用的都是*助焊剂槽。

* 式助焊剂槽分四类 ：1) 压缩空气*

2) 无气*

3) 网筒空气刀式

4) 高压抽吸*****常用的为压缩空气*，在使用时，一般都有附加装置，控制其在基板正好达到助焊剂槽上方时才*，基板离开其*范围时即停止，以减少污染机器，同时须注意通风，以避免火灾及爆l炸的可能。

*弧焊电源

不断的实践工作经验表明，自动锁螺丝机，在焊接机器人系统中，自动锁螺丝机供应，电气性能良好的*弧焊电源，是确保焊接机器人使用性能正常发挥的关键之一。焊接机器人所用的*弧焊逆变电源大多都是单片微机控制的晶体管式弧焊逆变器，在精细的波形控制以及模糊控制技术的支撑下，自动锁螺丝机供应，进行相关的焊接工作。一般情况下，采用模糊控制方法的焊接电源，可以在一定程度上确保焊缝熔宽以及熔深的一致性，促使焊接表面更加的美观。因此，在焊接机器人的应用过程中，针对*弧焊电源进行深入的研究非常重要。