机械手的运动学冗余自由度是指机械手拥有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。运动学冗余自由度的机械手具有比非冗余自由度的机械手更好的性能。例如，非冗余自由度的机械手在外部环境中有障碍物时受到非常大的限制，运动学冗余自由度的机械手就能很好的完成任务。由于奇异点的存在，非冗余自由度的机械手的工作空间受到限制，运动学冗余自由度的机械手就能很好的解决这类问题。

　　1、支座：支撑整个机械臂并带有旋转功能，根据要求可在规定范围内旋转。支座用4个膨胀螺栓固定在地面上。

　　2、动力机构：由气缸推动滑块运动，实现操作端的升降运动。

　　3、连杆组：平行四边形的杆机构依靠气缸和平衡块实现任意位置的平衡停止，可使连杆组操作端在设定的水平范围内运动。

　　4、吊钩：吊钩钩上装有工件检测装置，铸造助力机械手定做，确保搬运过程中的安全。

　　5、气动控制系统：系统的动力和控制均采用气动，调压阀安装在气控柜中，用于调整助力机械手有载和无载的状态。控制阀安装在连杆组的操作端，为两位摇臂型手动阀，通过拨动手动阀使机械手处于有载或者无载的状态。

　　一、夹持工件后起升沉重。

　　原因：1、满载调压值过低；2、气源压力低；3、满载调压阀损坏；4、梭阀故障

　　解决方法：1、重新调定；2、调整气源压力；3、修理或更换。

　　二、释放工件后向上*移。

　　原因：1、无载调定值过高；2、无载调压阀损坏；3、梭阀故障。

　　解决办法：1、重新调定；2、修理或更换。

　　三、垂直导向倾斜不稳定。

　　原因：轴承损坏

　　解决办法：修理或更换。