QA-5206六自由度机器人搬运堆放系统

一、六自由度机器人实验内容目的

机器人的认识

实验内容：了解机器人的机构组成和工作原理；

          了解该机器人的性能指标；

          观察该机器人基本功能运行过程

机器人机械系统

实验内容：了解机器人机械系统的组成；

          了解机器人机械系统各部分的原理及作用；

          掌握机器人单轴运动的方法。

机器人控制系统

实验内容：了解该机器人控制系统的组成；

了解该机器人对各单元控制原理

          了解机器人控制系统各部分的原理及作用。

机器人示教编程及再现控制

实验内容：了解机器人示教与再现的原理；

          掌握机器人示教和再现过程的操作方法。

掌握PLC编程技术和人机界面触摸屏技术。

机器人坐标系的建立

实验内容：了解机器人建立坐标系的意义；

          了解机器人坐标系的类型；

          掌握该机器人选用符合ＰＬＣ要求坐标传感器。

机器人关节运动轨迹规划

实验内容：理解机器人关节坐标运动的概念；

         了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；

         了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形的规划过程；

        机器人PTP（点到点）运动轨迹控制

实验内容：理解机器人PTP（点到点）运动的概念；

          了解机器人PTP（点到点）运动的控制方法；

          了解机器人实现PTP（点到点）运动的过程。

10、机器人ＰＬＣ运动控制

实验内容：理解机器人ＰＬＣ运动的概念；

          了解机器人ＰＬＣ运动的控制方法；

11、机器人的搬运、装配实验

实验内容：了解机器人完成作业的过程；

          掌握机器人示教作业的方法；

          了解化工行业以及其它行业生产出来的液体的倾注；

          掌握多机器人配合工作的原理。

技术指标：

机器人主要功能及要求：

1.具备实际运动控制、实物演示等功能。

2.软件具有开放接口，提供底层函数、动态链接库以及部分与二次开发有关的原代码，机器人可通过控制系统电控柜与PC机直接连接。开放接口可以用于教师或学生对于设备功能的二次开发（含二次开发文档、示例文档）。

3.具备软件的可升级功能。

4.具备计算机网络控制和系统进一步扩展功能。

★5.机器人本体的主要关节及传动部分在不影响机器人刚度的基础上，采用透明式封装，机构可视便于教学实验。

6.相关配件：机器人实验系统由机器人本体、一体式铝合金实验台、连接电缆、ＰＬＣ控制系统、实验支架、实验工件、触摸屏等元件组成。此外，提供实验指导书及使用说明书、软件使用说明书。

7、机械手的机械构造
★提供工业化标准的详细机械设计图纸，使学生了解设计规范，熟悉工业图纸的设计标准，了解机械手的机械构造时提供与招标要求相符的主要部件大手臂、小手臂、手腕、指掌的详细机械图纸，并提供正规印刷的宣传彩页对照,否则视为没有实质响应。）

一体式铝合金实验台：实验台尺寸：９００＊１２００＊８００mm

一体式铝合金仓库：仓库尺寸：７００＊３００＊２００ｍｍ

一体式不锈钢控制板：控制板尺寸：６００＊８５０ｍｍ

机器人ＰＬＣ控制系统：

（1）控制面板

控制面板上有漏电保护器、保险丝、开关电源、开关、PLC、电压表。

漏电保护器：起到安全用电的作用。保险丝：起到保护电路的作用。开关电源：提供电路电源。开关：接通或者断开电源。PLC：程序存储装置。电压表：显示输入/输出电压，输入电压为220v，输出有24V和5V或者12V，24V提供给PLC，5V或者12V提供给电机。

系统配置：

计算机：CPU：INTEL COREI3，内存4G，硬盘SATA500G，19寸宽屏；配编程和通信软件。

（2）触摸屏

1>TPC7062K是通态

（３）传感器

传感器使用的传感器有限位开关和红外对管

六自由度搬运堆放机器人系统配置