倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，是检验各种控制理论的理想模型。在控制过程中倒立摆系统能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性、随动性以及跟踪性等许多控制中的关键问题。目前研究的倒立摆主要有两种：一种是底端固定的，另一种是底端沿着固定的轨道运动，其中大部分在直线轨道上运行。两轮自平衡小车则是一个底端可以自由移动的三自由度倒立摆系统，增加了控制的难度。安装在小车上的倾角计实时地反馈小车的偏角于控制器，控制器通过****的控制策略实时计算输出两车轮的力矩来控制小车的平衡。 

二、系统特点

1.比台式倒立摆它有更多的运动自由度

2.开放的MATLAB运动控制软件环境

3.嵌入式工业用运动控制器(PC104总线),Windows开发平台

4.在线修改控制算法，实现更多、实时性更好的自定义控制功能

5.更方便地加入附加功能（语音,视觉），扩展性强

6.提供MATLAB控制接口

三、参考实验内容

陀螺仪原理分析与实验

无线遥控原理分析与实验

系统建模实验分析

系统的开环响应特性分析

PID控制器设计

****点配置控制器设计

LQR控制器设计

用户自定义控制算法