随车吊组成：

按结构形式，起重机主要分为轻小型起重设备、桥架式（桥式、门式起重机）、臂架式（自行式、塔式、门座式、铁路式、浮船式、桅杆式起重机）、缆索式。

按起重性质分：流动式起重机、塔式起重机、桅杆式起重机。

流动式起重机一般分为：汽车起重机（汽车吊）轮胎起重机（轮胎吊）越野起重机、全路面起重机、履带起重机(履带吊）、特种起重机。

汽车式起重机，国内用QY表示，是把起重机安装在载重汽车底盘上的一种起重机。此种起重机一般备有上下车两个操纵室，作业时必须伸出支腿保存稳定。起重量的范围很大，可从3吨--10吨，底盘的车轴数，可从2--10根。是产量  ，使用最广泛的起重机类型。