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导航控制器和viewco*oller之间的区别？ 我的意思是我们如何决定何时使用导航控制器或普通视图控制器？UIViewCo*oller表示单个视图，您可以将此视图控制器中的按钮设置为另一个UIViewCo*oller。如果你想要回到个UIViewCo*oller，你将不得不担心在第二个视图控制器中放一个按钮，然后返回个视图。如果您正在深入查看控制器，那么必须记住让用户回到以前的视图控制器，这可能很乏味。

AGV导航导引的关键技术

AGV的导航导引是指AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证AGV行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：

1.定位

定位是确定AGV在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，导航词条，是AGV导航导引的基本环节。

2.环境感知与建模

为了实现AGV自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，导航词条售后，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，导航词条批发，从而为局部路径规划提供依据。

3.路径规划

根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：

运动控制

首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面有CAN CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案，导航词条订购，如在工控机上安装TwinCat软PLC核，可实现如上文中所阐述的相关控制。

导航控制

由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。

视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码定位或者激光导航 二维码辅助定位的功能。