立式行星齿轮减速机-普莱特，减速机公司

谐波减速器由柔轮、波发生器、刚轮、轴承这四个基本部件构成，柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿，波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。

波发生器转动的过程中，立式行星齿轮减速机，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合，波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差，在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。

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谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

谐波齿轮减速器传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性，具有、高承载力等优点，立式行星齿轮减速机定制，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

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RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。

谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的，传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动，单机传动比可达到50-4000，而传动达92%-96%。

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