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多自由度动感平台集成

随着我国需求和军事工业的发展，舰载机舰面起降控制技术研究成为迫切需要。为了建立舰载机舰面起降关键技术验证平台，本文设计开发了一种多自由度运动平台系统，并解决了多自由度运动平台机械结构、控制软硬件、双闭环控制律等关键技术问题，通过集成测试验证了该平台系统的性能。　　

首先，给出了多自由度运动动平台的机械结构改造方案，通过对多自由度运动平台进行了运动学分析，建立了约束方程，推导出运动学反解的解析解，并给出一种收敛快、精度高的运动学正解算法，为系统控制设计提供了重要依据。　　

其次，从任务需求和功能要求出发，六自由度平台报价，给出了一种基于DSP的多自由运动平台控制系统硬件总体方案，*设计并测试了控制模块、电源模块、传感器模块、无线通信模块、电机驱动模块等。　　

再次，针对多自由度运动平台的控制硬件方案，给出了控制系统软件功能的模块化实现方案，完成了主控制器与电机驱动模块、传感器模块、无线通信模块之间的接口程序的设计，以及控制软件主程序设计。此外，研究了多自由度运动平台的控制策略，给出了一种基于PID控制律的双闭环控制系统，并对姿态环提出了一种基于运动学正解补偿的PID控制策略，验证了它的有效性和可行性。　　

，将多自由度运动平台控制系统软硬件进行整合，进行了DSP主控板性能测试、各个接口模块测试，控制软件集成测试，六自由度平台价格，并对PID参数进行了整定。测试结果分析表明，本文所设计的控制系统软硬件具有运行可靠，实时性好等特点，达到了多自由度运动平台控制系统的性能要求。

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六自由度平台系统控制流程简述如下，六自由度平台哪家好，微型控制器接收到有关平台运动参数的指令后，经过空间运动模型变换，反解运算，补偿运算，得出六只电动缸的伸长量，六自由度平台，通过总线传递给驱动器，由驱动器内部PC得到信息并驱动电动机转动，电动缸按照指令伸缩，平台亦运行到姿态。而安装在电动机上的编码器实时检测出电动机的力矩，速度，位置信息并发送到驱动器，构成电动缸闭环控制系统

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