故障:某生产汽配件塑胶厂送修一台三菱喷涂机器人主控机一台,反映机器人开机无法启动,示教机一直停留在系统正在启动中。
解决步聚:
1.看说明书后了解到,三菱此机器人的启动顺序,是主板开机后,MITSUBISHI机器人维修,会运行各项启动检测程序,示教机会同步反映各个阶段的启动状态。
2.初步判定可能机器人主板无法正常开机,让客户用相同机器人上的好主板替换此台故障机器人,开机后能正常工作,由此确定是机器人主板故障,导致此三菱机器人无法正常工作
3.拆下主板后,发现主板时钟芯片的焊脚有几处被挤压到一起,短路,更换主板时钟芯片,单独给主板上电,主机竟然无法启动
4.于是检查主板开机启动的各项条件,均正常,后测到CPU芯片对地打阻值,有几处偏高,于是重新焊接BGA CPU芯片,单独上电开机,正常启动工作
5.三菱喷涂机器人无法开机故障,至此全部解决。
控制柜测量:
A、电源电压测量,测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压,并通过示波器来采样各电压的波形,从而对电压进行整体分析。
B、安全回路检测,检查安全回路(AS,GS,ES)的运行状态是否正常。
C、示教器功能检测,检测所有按键有效性,急停回路是否正常,测试触摸屏和显示屏功能。
D、系统标定补偿值检侧,检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致。
E、系统备份和导入检测,检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。
F、硬盘空间检测,优化机器人控制柜硬盘空间,确保运转空间正常。
G、湿度检查,通过对控制柜及环境湿度的检查,确保机器人在允许的使用内正常运转。
机器人化机械研究开发
①并联机构机床(VMT)与机器人化加工中心(RMC)开发研究
包括VMT与RMC智能化结构实现技术;VMT与RMC关键传动实现技术;VMT与RMC加工、装配、摆放、涂胶、检测作业技术;VMT与RMC监控检测技术开发;VMT与MRC智能化开式CMC控制系统开发;系统软件和应用软件开发;智能化机构、材料机电一体化技术;作业状态变量智能化传感技术;机电一体化的多功能及灵巧作业终端;通用智能化开式CNC控制硬软件系统;并联机构运动学及动力学理论;RMC智能控制理论;VMT与RMC典型应用工程开发。