国巨智能科技(图)-工业机器人款式-工业机器人

工业机器人的相机标定

这其实属于比较成熟的领域。由于我们所有物体识别都只是计算物体在相机坐标系下的位姿，但是，工业机器人，机器人操作物体需要知道物体在机器人坐标系下的位姿。所以，我们先需要对相机的位姿进行标定。

内参标定就不说了，参照张正友的论W，或者各种标定工具箱；

外参标定的话，根据相机安装位置，有两种方式：

Eye to Hand：相机与机器人*坐标系固连，不随机械臂运动而运动：相机固连在机械臂上，随机械臂运动而运动

两种方式的求解思路都类似，首先是眼在手外。只需在机械臂末端固定一个棋盘格，在相机视野内运动几个姿态。由于相机可以计算出棋盘格相对于相机坐标系的位姿A_i 、机器人运动学正解可以计算出机器人底座到末端抓手之间的位姿变化E_i 、而末端爪手与棋盘格的位姿相对固定不变。

回顾

减速器厂商经历了2017年“供不应求”的黄金时代，2018年“供过于求”的*时代，2019年“求生存”的青铜时代，2020年虽然受到疫情的影响，开局受到消*情绪的主导，工业机器人公司，但自二季度开始受益于机器人市场的回暖，减速器市场迎来新转机。

市场变化的速度远远超出想象，量价齐跌的当下，减速器行业作为重资产投资的典型代表，众多已入局的企业面临进退维谷的境地，甚至有的企业已悄然退出。

可以看到的是，减速器领域的新进企业仍然在增加，作为典型的“硬骨头”，从国家到地方政府均在积*扶持相关企业的发展，过去的一年里，我们还看到不少国资企业亦在布局减速器相关的业务，可以预见的是，未来五年减速器仍将是中国*发展的核心零部件，机器人国产化替代进程的加快将在很大程度上带动国产减速器的发展。

工业机器人产业链全景解析

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人的“机器换手”，工业机器人款式，是未来实现智能制造的重要环节。在下游需求和政策扶持的带动作用下，中国已经是并将继续保持Q球第Y大机器人市场的地位。根据《中国工业机器人产业发展白皮书（2020）》，中国工业机器人市场规模的增速在2017至2019年有所放缓，工业机器人电话，但未来几年随着下游产业需求的提升，我国生产制造智能化改造升级的需求日益凸显，工业机器人需求依然旺盛。IFR预计到2023年，我国工业机器人市场规模将突破100亿美元。