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伺服 － 050 CLALM 报警（组：i 轴：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

［现象］ 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。 检测出刀具冲突。）

［对策1］ 确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载*的原因。

［对策2］ 确认负载设定是否正确。

［对策3］ 确认该轴的制动器是否已经开启。

［对策4］ 当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。

［对策5］ 确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的 电压设定是否正确。

［对策6］ 更换6轴放大器。

［对策7］ 更换该轴的电机。

［对策8］ 更换紧急停止单元。

［对策9］ 更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。

［对策10］ 更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部)。

　　工业机器人分辨率是指工业机器人每根轴能够实现的小移动距离或小转动角度。　　1、机器人精度：机器人精度主要包括位姿精度、轨迹精度。它主要受机械误差（传动误差，关节间隙及连杆机构的挠性）、控制算法误差与分辨率误差影响。　　（1）位姿精度　　表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。　　位姿精度分为：　　a）位置精度：指令位姿的位置与实到位置集群中心之差；　　b）姿态精度：指令位姿的姿态与实到姿态平均值之差。

六轴工业机器人的六个轴，每个轴都是一个电机配备减速机来传动，各个轴的运动方式和方向都不同，每个轴其实是模拟人手的各个关节的动作。

一轴：一轴是连接底座的部位，主要是承载上面轴的重量与底座的左右旋转。

二轴：控制机器人主臂的前后摆动、整个主臂上下运动的功能。

三轴：三轴同样是控制机器人前后摆动功能，Comau机器人维修，只是比第二轴的摆臂范围小。

四轴：四轴是控制工业机器人上面的圆形管的部分可自由旋转的部位，活动范围相当于人的小臂，不过不是360°旋转，里面有电线，跟人小臂的旋转范围相同。

五轴：第五轴控制微调的上下翻转动作，通常是当产品抓取后可以使产品翻转的动作。

六轴：第六轴就是末端法兰，可以360°旋转。