机械手按运动坐标型式可以划分为:
1)直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X 、Y 、Z 三个方向移动,亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X 方向的移动)、左右移动(定为沿Y 方向的移动)和上下升降(定为沿Z 方向的移动);
2) 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的X 和Z 方向移动,又可绕Z 轴转动(定为绕Z 轴转动),亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动;
3)球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X 方向移动,还可以绕Y 轴和Z 轴转动,亦即手臂可以前后伸缩(沿X 方向移动)、上下摆动(定为绕Y 轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z 轴转动);
4)多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接,亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动,垃圾桶机械手,大臂可绕肩部摆动多角,手臂还可以左右转动。
机械手是如何完成工作的呢?以下来举例说明:
由于本机械手在此场合中手臂具有升降、伸缩及回转运动,因此采用圆柱坐标形式, 相应的,机械手具有三个自由度。
机械手的初始位置是离刀头的水平距离是100mm,竖直距离100mm,要实现把刀头放在堆码槽内,垃圾桶机械手定做,需要完成几个动作:
1.水平伸出——机械手水平机构伸出100mm,到达刀头正上方。
2.竖直下降——机械手臂竖直下降100mm,做好夹取刀头的准备。
3.加紧——手臂机构迅速加紧刀头。
4.竖直上升——加紧后竖直上升100mm,垃圾桶机械手厂家,将刀头提出来。
5.水平收缩——机械手臂水平收缩100mm,使其回到初始位置。
6.摆动——机械手摆动逆时针转90度,使其正对堆码曹,此时离堆码曹竖直距离70mm.
7.竖直下降——机械手下降70mm,将刀头放入堆码曹里,松开手臂。
8.竖直上升——机械手竖直上升70mm,回到原始*限位置。
9.摆动——机械手臂顺时针转90度,回到初始位置。