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焊接机器人和变位机协调运动控制系统设技

作为焊接机器人和变位机的协调运动控制的解决方案，我们通常会将变位机和机器人作为一个整体，采用一个具有协调控制功能的控制系统来统一控制，这是一种行之有效的开发方法。然而，不少企业因为之前配置了大量焊接机器人，将原有的单机器人系统改造成具有与*变位机协调运动的作业系统，就成为了企业的现实需求。因此前述的设计方法对于改造早期的封闭式单机器人应用系统并不适用，能否设计一种方法解决二者之间的协调问题，成为当今焊接机器人研究的热点。

焊接变形的种类

焊接过程中焊件产生的变形称为焊接变形。随着温度的下降，变形一直在进行，直到温度变为室温，变形趋于稳定。此时残留的变形称之为焊接残余变形。焊接残余变形我们可以分为两大类：整体变形和局部变形。

（1）整体变形?横向收缩变形：焊接后沿垂直焊缝轴线方向的尺寸收缩。焊接热输入、装配间隙和接头形式等是产生横向收缩变形的主要影响因素。

当两板自由对接、焊缝不长、横向没有约束时，横向收缩变形量要比纵向的大得多。

纵向收缩变形：焊件沿焊缝长度方向上尺寸的收缩，随焊缝长度的增加其收缩量也增加。另外，黄冈焊接变位机，还有其他影响因素，如焊件的截面积、焊接热输入、焊接工艺等。

弯曲变形：如果焊件上的焊缝不位于焊件的中性轴上，并且相对于中性轴不对称（上下、左右），座式焊接变位机，则焊后焊件将会产生弯曲变形。

（2）局部变形?角变形：焊接时，因焊接区沿板材厚度方向不均匀的横向收缩而引起的回转变形称为角变形。角变形的大小通常与坡口形式、焊接层数、焊接方法等有关。

波浪变形：焊后构件产生形似波浪的变形称为波浪变形。这种变形主要发生在板厚较小（6～8mm以下）的情况。薄板对接焊后，存在于板中的内应力，自动焊接变位机，在焊缝附近是拉应力，离开焊缝较远的两侧区域为压应力，如压应力较大，平板失去稳定就产生波浪变形

变位机是*焊接辅助设备，适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。可与操作机、焊机配套使用，组成自动焊接中心，也可用于手工作业时的工件变位。工作台回转采用变频器无级调速，调速精度高。遥控盒可实现对工作台的远程操作，也可与操作机、焊接机控制系统相连，焊接变位机厂家，实现联动操作。焊接变位机一般由工作台回转机构和翻转机构组成，通过工作台的升降，翻转和回转使固定在工作台上的工件达到所需的焊接，装配角度，工作台回转为变频无级调速，可得到满意的焊接速度。








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