本溪变位机-上弘机械厂家*-机器人变位机

构架机器人焊接应用情况

近十年来，工业机器人的通用化得到快速发展，****大地****了各行业的自动化程度。焊接工业机器人已普遍运用于国内机车车辆行业的构架等产品生产，本溪变位机，目前，各厂家的构架各大部件均已实现机器人焊接，各大部件焊后表现出焊缝质量高且稳定、变形小、焊缝起终点一致性较好等优点，但构架整体框架受结构、焊缝空间位置及尺寸限制，构架框架的机器人焊接仅有我公司在内的少数几家开始应用，推广应用难度较大。

机器人柔性焊接工作站立足于一小型自动化流水线作业，能焊接长度在2.5米以下的各种工件，集自动上料、半自动*装卡、自动焊接、自动卸货于一体。从而降低工人劳动强度，****生产效率。为了达到总体设计要求，双轴变位机，制定了满足要求的技术方案，该设备主要由工件*工装、智能搬运器、变位机、构件周转架、码垛架、送料机构、电气及气动系统等构成一小型流水线，见图1。

主要流程：1）上料机构把原材料输送到工位一；2）人工辅助装卡*；3）变位机把装卡好的工件旋转到工位二；3）机器人焊接位置1；4）翻转轴翻转90度；5）机器人焊接位置2；6）翻转轴翻转180度；7）机器人焊接位置3，工件焊接完成；8）变位机把焊接完的工件旋转到工位一；9）智能搬运器到工位1取货搬运到码货架。这样一个流程结束，单轴变位机，其中，工位一装卡区和工位二焊接区同时进行，机器人变位机，大大****了焊接效率。

除了变位机运动控制算法的建立，变位机运动轨迹的圆滑度和机器人配合运动的复杂度也同样重要。为使变位机运动保持运动的平稳性，需要利用高ji插值算法对变位机示教点做拟合，实现圆滑过渡。另外可以采用小线段拟合的方法，这样可以将机器人空间运动轨迹分割成一个个小的线段。这样就大大减少了焊机器人所需的控制点数，有利于实现二者协同工作。

国内在对分离式变位机的相关研究直到近期才逐渐开始，*的变位机目前还不普及，大多数现场应用的变位机只能实现简单的、基本的预设动作，复杂焊接轨迹的协调运动还未在大规模工业加工场合中实现。