机械手-昌裕包装-下料机械手

三、工作步骤

注塑用机械手在抓取制品及喷洒脱模剂时一般采用如下的工作步骤：机械手手臂下降并引发注塑机开模——注塑机顶出注塑制品并向机械手发出——顶出信号——机械手伸入模腔中抓取制品——机械手向模腔喷洒脱模剂——机械手上升离开模腔——机械手向注塑机发出闭模信号并引发注塑机闭模——机械手移动到位置处放下制品——机械手回复到原位准备进行下一次动作。

现在在注塑市场上，各色机械手臂产品一应俱全。不象其它设备，机械手不易于被回类和作评估：不同的轴、行程、不一致的规范、以及有限的产业标准，都使得比较变得很困难。

　　潜伏买家可以借助一些指南来做出明智的决定。要有效比较不同的东西，就由基本要素开始;通过了解基础的东西，你就能在选择机械手时作出明智的选择。

　　多大的行程?

　　机械手行走的间隔就是为人熟知的行程，压铸机械手，它的大小与部件尺寸、下降位置和机器外形有关系。为了简便，这个间隔通常按三轴定义：在本文我们将利用X、Y和Z三。请留意并不是所有的机械手制造商都是以这种方式来定义行程。一些定义轴的方法不同，库卡机械手，而另一些采用了不同的命名习惯。

1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和*精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。2、手臂的运动速度要适当，惯性要小机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。3、手臂动作要灵活手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，下料机械手，还会影响运动的灵活性，机械手，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂*通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。