多功能机械手臂、昌裕包装、杏坛机械手臂

自动化机械手 -组成结构

自动化机械手由5大部分组成：

驱动系统：它是自动机械手的动力来源，杏坛机械手臂，可以是电动机驱动、液压驱动、气压驱动等。

传动系统：它的功能是将运动和动力传递给各种执行机构，以便完成自动化机械手的工艺操作，同时也将运动传给辅助机构完成辅助动作。其中包括皮带传动、齿轮传动机构等。

执行机构：它是实现自动化操作与辅助操作的部分，多功能机械手臂，其动作顺序与运动规律依工艺原理和要求而定。

控制系统：它的功能是控制机器的驱动系统、传动系统、执行机构，点焊机械手臂，将运动分配给各执行机构，使它们按时、按顺序进行协调动作。

检测系统：它的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统。

机械手的驱动方式有气动、液压、电动和机械式四种。冲压机械手多数为气动或液压驱动。

根据手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、****坐标式和多关节式。

　　(1)直角坐标式，手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。

(2)圆柱坐标式，六轴机械手臂，手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。