机械手液压传动装置的组成
液压传动装置由于使用工件压力高的油性介质,因此机构出力大,机械结构更紧凑、动作平稳可靠、易于调节和噪声较小,但要配置液压泵和油箱,工业机械手,当油液渗漏时易污染环境。一个完整的液压系统是由以下几部分组成的:
(1) 能源部分 包括泵装置和蓄能器,它们能够输出压力油,把原动机的机械能转变为液体的压力能并储存起来。
(2) 执行机构部分 是液压油缸、液动机等,它们用来带动运动部件,将液体压力能转变成使部件运动的机械能。
(3) 控制部分 是各种液压阀,用于控制流体的压力、流量和流动方向,从而控制执行部件的作用力、运动速度和运动方向,苏州机械手,也可以用来卸载,实现过载保护等。
(4) 辅助部分 是系统中除了上述三部分以外的所有其他元件,如油箱、压力表、管路等。
冲床机械手的运动控制方式为:
1、由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点);
2、由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关);
3、可回旋360°的转磐机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成);
4、旋转基座主要支撑以上3部分;
5、气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧,放气时机械手松开)。
机械手的腕部可用来调节被抓物体的方位,助力机械手,以扩大机械手的动作范围,并使机械手变的更灵巧,适应性更强。手腕有*的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求,有些动作较为简单的*机械手,为了简化结构,可以不设腕部。
目前,应用****为广泛的手腕回转运动机构为回转液压(气)缸,它的结构紧凑,灵巧但回转角度小(一般小于270),并且要求严格密封,否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下,采用齿条传动或链轮以及轮系结构。