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行走马达普遍采用高速马达加行星减速机或摆线针轮减速机，而液压马达部分的回路的控制有其特点。行走马达的控制回路见图1，该马达配备了高压自动变量装置，当挂上高速挡时，回路接手动变速油口来油，推动变速阀左移，使马达变为小排量；如果行驶阻力*致使油压升高到设定值时，油液推动变速阀右移，马达自动变为大排量低速挡，以*扭矩。因此这种马达可以随着行走阻力的变化而自动变换挡位。
由该种液压马达工作原理可知，配流盘和摆线转子由小联动轴联接一起旋转，涡轮机启动器标准，同时配流盘在阀盘上做滑动旋转。造成此摩擦副过度磨损的原因如下：刚安装新的液压马达时，由于马达壳体内没有加注液压油，使摩擦副的摩擦表面缺乏足够的润滑而造成磨损。特别是工作初期就带较大负荷，更加剧了配流盘的磨损。液压系统的滤芯失效使液压油中混入颗粒物杂质，小的颗粒物在配流盘旋转过程中进入摩擦表面，使摩擦表面产生磨料磨损。配流盘与阀盘摩擦表面由于磨损粗糙度变差，使摩擦副之间杂质储存空间加大，进入摩擦表面的颗粒物与被磨削 下来的金属颗粒随配流盘一起旋转，加剧了磨损。
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径向柱塞式液压马达工作原理，当压力油经固定的配油轴4的窗口进入缸体内柱塞的底部时，柱塞向外伸出，紧紧顶住定子的内壁，由于定子与缸体存在一偏心距。在柱塞与定子接触处，定子对柱塞的反作用力为 。力可分解为 和 两个分力。当作用在柱塞底部的油液压力为ｐ，柱塞直径为ｄ，力和之间的夹角为 X时，力对缸体产生一转矩，使缸体旋转。缸体再通过端面连接的传动轴向外输出转矩和转速。 以上分析的一个柱塞产生转矩的情况，由于在压油区作用有好几个柱塞，贵阳涡轮机启动器，在这些柱塞上所产生的转矩都使缸体旋转，并输出转矩。径向柱塞液压马达多用于低速大转矩的情况下。
齿轮马达在结构上为了适应正反转要求，进出油口相等、具有对称性、有单独外泄油口将轴承部分的泄漏油引出壳体外；为了减少启动摩擦力矩，采用滚动轴承；为了减少转矩脉动齿轮液压马达的齿数比泵的齿数要多。齿轮液压马达由干密封性差，容租效率较低，输入油压力不能过高，不能产生较大转矩。并且瞬间转速和转矩随着啮合点的位置变化而变化，因此齿轮液压马达仅适合于高速小转矩的场合。一般用干工程机械、农业机械以及对转矩均匀性要求不高的机械设备上。
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早期的机燃油喷射系统的怠速控制阀有好几种结构。但是不论哪种结构，都是通过改变怠速时怠速通道的进气量来控制发动机的怠速的。有石蜡型的，它利用石蜡的体积随着温度的变化来控制进气量。有转阀型的，利用电磁线圈工作电流的变化使转阀的转角大小变化来改变进气量。现在普遍使用的是步进电机型的，它利用步进电机的精密转动来控制进气量，这种结构简单，控制****，所以现在普遍使用。半电子油门和全电子油门利用步进电机改变节气门的开度来改变进气量，所以不单独设置怠速马达。
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步进电机的结构与直流电机类似，涡轮机启动器公司，但是它不能连续转动，它的转动是一步一步的。步进电机的转子是永磁铁，自带磁性，不用激磁。它的定子有两个激磁线圈。当其中一个线圈的两端接入电流时，线圈产生磁力，吸引转子转动，直至转子的磁力线与线圈产生的磁力线平行为止，就是转子转动了一步，所以这种电机叫步进电机。
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