总线型控制器 EtherCAT解决方案 总线式软件控制平台
QZSMC6000功能特点
● 只需一台工业电脑就可以实现****灵活运动控制，完全摆脱硬件控制器和控制卡。
● 可实现32轴，32通道控制，0.5ms伺服控制周期，500多个API运动控制函数，实现各种复杂轨迹控制。
● 在Windows上运行，通过实时系统保证us级硬实时，稳定性保证。
● 包含EtherCAT主站，方便的监视和配置工具，还可以使用EtherCAT网络管理API直接对从站进行操作。
● 可同时对多台自动化设备和工业机器人进行协同****控制。
● 适用于各种3C电子，手机组装测试、贴片、包装、电池等自动化设备的控制，国内外核心设备制造商的选择。
产品优势
1.*性和经济性
● 无需昂贵的*处理芯片，软件运动控制可以轻松实现复杂的各种算法和通讯
● 无需任何运动控制板卡，软件运动控制可在内核中进行多轴的*的闭环算法
● 通用硬件可以带来显而易见的经济性，以及简易的接口和线缆，打打较少故障率
● 安装和集成十分简便快捷，加速产品上市时间
2.强大的性能
● 充分发挥目前通用CPU的超高速、超*(双精度浮点运算)的运算能力
● 随着CPU的速度和性能的****，软件运动控制算法速度和性能也随之****
● 运动控制内核完成实时控制闭环算法、前馈、路径规划、插补、加减速曲线、补偿、平滑等功能
● 运动控制内核和软PLC内核无缝集成，协作控制
● 支持多种运动控制模式和众多可选供能
3.定制化和可扩展
● 提供开放式的平台和开发环境，用户可以实现*的产品理念，用自身的技术经验构建的运动控制产品
● 用户可轻松集成第三方的应用到统一的运动控制平台上，如视觉系统、数据库、网络应用等
4.简单快速的系统集成
● 布线和连接十分简易
● 提供设置测试软件
● 完善的技术文档和国际性的技术支持
● 提供各种应用示例程序
5.灵活的硬件组合
● 灵活配置轴数目和IO点数
● 灵活选用各种EeherCAT总线伺服和IO模块
● 可选用各种通用脉冲型伺服、步进伺服
● 可选用EtherCAT总线主轴驱动器或模拟量变频器
● 可控制各种直线电机和DD马达
● 可选用各种通用的显示器、键盘鼠标或PC用触摸屏，也可选用CNC*面板和示教
技术概要 Technology
PLC内核
● PLC 内核与运动控制内核无缝集成，协作执行PLC顺序程序；
● 与三菱PLC指令和梯形图逻辑兼容；
● 提供确定性的，实时的性能保证，扫描周期1-5ms；
● 可检测运动状态和发送运动指令(PLC轴功能)；
运动解释器内核
● 每秒1000个程序段高速处理；
● 包含运动指令的环状高速缓存；
操作系统
SoftMotionCo*oler的运动控制软件(包含实时内核)可以运行在微软公司的Windows XP和Windows 7上(32/64)。无论是操作还是开发，Windows系统都给了*和用户****短的适应和开发周期，提供了****友好的操作界面和的扩展性。
实时子系统
众所周知，Windows是非实时的操作系统，但通过实时软件系统，可以将Windows转变成实时操作系统。
通过在操作系统上添加实时的，先占式的多任务机制，使得在Windows下可以实现实时程序的开发以及处理*、硬实时特性的关键任务。计时精度可达1微秒。终端延迟(IST latencies)小于10微秒。因此，用一台电脑上，操作系统可以同时进行实时和非实时的任务处理，并且Windows进程无法干涉实时进程的运行。
运动控制内核
运动控制内核是整个软件架构的基础与核心。位置环和速度反馈环可以在运动控制内核中进行闭环控制(根据控制模式和伺服控制周期的不同)；运动控制内核完成实时运动控制闭环算法、路径规划、插补、加减速曲线、补偿、平滑等功能；运动控制内核从高层的用户应用中接受指令，并通过总线将命令传送给伺服和IO设备。
| 控制轴数 | 64轴，16通道 |
| 插补类型 | 直线 (6 轴), 圆弧 (2-3 轴), 螺旋(3 轴) |
| 加减速类型 | 梯形，S 形，加加速度。加速和减速曲线可单独设置。 |
| 运动控制 | 点动，回零，PTP，List Motion，连续缓冲区执行，支持连续插补运动，连续插补缓冲区可装5000 条指令。在连续插补运动中支持1-6轴直线插补、两轴圆弧插补、两轴同心圆插补、两轴及三轴螺旋线插补、空间圆弧插补、两轴矩形插补等算法；支持Blend 拐角平滑过渡、小线段前瞻、连续插补暂停*、IO控制等功能 |
| 重载 | 在运动中改变目标位置（PTP）和速度（PTP / DVC）或加速曲线参数 |
| 同步控制(主从控制) | ****多有32对（多个从动轴支持），龙门轴控制 |
| 插补周期 | 默认1ms（可配置0.25ms-4ms） |
| 支持控制方式 | 位置/速度/转矩（PID闭环） |
| 位置补偿特征 | 螺距误差补偿，反向间隙补偿，直线度补偿，温度补偿 |
| 的I/O 点 | 11600/ 11600（各1KB）。支持众多第三方EtherCAT从站设备 |
| 自主UDI | 可扩展4路普通步进电机和伺服电机 |
| 事件函数 | 基于事件的I / O和运动控制 |
| 主要的EtherCAT功能 | COE，FOE，DC分布时钟，线/星/树型拓扑，热插拔，网络管理API |
| 软件IO触发锁存 | 触发时间0.5ms |
| 软件位置触发IO | 触发时间0.5ms，支持IO定时反转 |
| PVT功能 |
支持多达5000个位置点的PVT 运动曲线规划*功能，根据位置点的相 关数据：时间、位置、速度，实现在准确的时间点以准确的速度到达确定的位置；可通过自定义数据实现复杂轨迹多轴连续插补运动功能。 |
| 手*能 | 支持手轮运动配置功能。可任意配置一个轴或多个轴按不同的倍率跟随一个手轮运动。任意配置跟随轴增强了手轮复用性能，多轴跟随手轮可实现多轴协同**功能。 |
| 运动中IO翻转 | 支持IO 输出*翻转功能，可实现输出脉冲信号*控制执行机构动作，如：照相机*时间控制，点胶机出胶量控制等。 |
应用领域：
1、CNC数控机床
2、各种自动化设备
3、工业机器人实现高控制精度和高速度的一体化控制
