旭航机械-焊接机械手

焊接机器人的分类

焊接机器人的使用不同，分类也不同，不过尽管分类比较多，可是根据命名可以简略分辨出焊接机器人的类型和特性。

1、直角坐标机器人。

三个棱柱关节，其轴线按直角坐标装备，运动学模型简略直观，需求较大的操作空间，多做成大型龙门式或框架式机器人。

2、圆柱坐标机器人。

手臂至少有一个反转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标装备，运动学模型简略直观，易于进入开口部分。

3、****坐标机器人。

手臂有两个反转关节和一个棱柱关节，其轴线按****坐标装备，运动学模型较杂乱，占用空间较小，操作规模大且灵敏。

4、关节机器人。

三个反转关节，具有好的操作灵敏性和可达性，作业空间大，运动学模型较杂乱，视觉上不直观，结构刚度较差。

5、SCARA机器人。

它有三个旋转关节和一个移动关节，自动化焊接机械手，为水平关节型结构，柔顺性好，可以完成*和高速度运动。

控制焊接机器人熔池温度的各项手段

　　焊接机器人熔池温度过高与很多因素有关，包括焊条角度、燃烧时间、焊条直径、焊接方法等等，也就是说想要使得熔池降温，焊接机械手，就必须从上述几个方面开始调控，****温度过高。

　　实践证明，在焊接机器人作业的时候，若是焊条与焊接方向的夹角保持90度的时候，电弧比较集中，熔池温度也较高。随着夹角的减小，焊接机器人产生的电弧也会逐渐分散，从而降低熔池温度。

　　同时，为了使熔池温度不至于太高，焊接机器人系统电弧燃烧时间也要控制。尤其是当管壁较薄的时候，电弧热量的承受能力是有限的，如果通过放慢断弧频率来降低熔池温度，则易产生缩孔，所以只能用电弧燃烧时间来控制熔池温度。

　　正常来说，焊接机械手，焊接机器人要根据焊缝空间位置、焊接层次来选用焊接电流和焊条直径，这样开焊的时候才不会出现一些不良现象，比如熔池温度过高，使得焊缝能够稳定的成形。

　　还有就是焊接机器人所采用的焊接轨迹，相比之下，圆圈形运动的熔池温度高于月牙形运动温度，而月牙形运动的熔池温度又高于锯齿形运行的熔池温度。可见要有效的控制了熔池温度，这方面也得谨慎选择。

工业焊接机器人控制系统

　　众所周知的是，工业机器人已经逐渐开始步入了各大企业的生产环境中，简易焊接机械手，而其中焊接机器人又是比较常见的一种。我们都知道，机器人是由机器人本体和控制系统组成的。那么，焊接机器人的控制系统又是什么呢?

　　机器人控制系统的作用是接收来自传感器的信号，并且会根据操作任务的要求，来驱动机器人本体中的各个电机进行运动。机器人需要传感器来检测各种工作状态，内部传感器来反应机械臂的实际运动状态，外部传感器则用来检测工作环境的变化。

　　所以机器人的*与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统。

　　机器人的运动控制系统包含哪些方面?

　　执行机构----伺服电机或步进电机;

　　驱动机构----伺服或者步进驱动器;

　　控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制;

　　控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器;如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器。

　　焊接机器人控制系统的基本功能

　　1.控制机械臂末端执行器的运动位置(即控制末端执行器经过的点和移动路径);

　　2.控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);

　　3.控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律);

　　4.控制运动加速度(即控制末端执行器在运动过程中的速度变化);

　　5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：(即控制对操作对象施加的作用力);

　　6.具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务;

　　7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。