邳州机械手-无锡朗恒自动化-焊接机械手

工业机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。工业机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。

控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制工业机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。

其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，焊接机械手，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。

对动作复杂的工业机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的工业机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。

控制系统以插销板用的****多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

注塑机械手的几种运动形式特点

1.直移型 　　

　　这种运动型式的机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度，即臂部仅仅作弹性升降和平移等运动，它的运动规模的图形可所以一条直线一个矩形平面或一个长方体.这种型式的机械手布局简略，运动直观性强，自动化机械手，便于完结必定的精度需求，但其占有的空间方位大相应的工作规模较小。　　

　　2.反转型　

　　这种运动型式的注塑机械手，搬运机械手，其臂部均具有水*转这个活动度，此活动度与臂部的弹性和升降两个活动度组合成一个完好的反转型机械手.它的运动规模图形视其活动度的不一样可所以一圆弧曲线、一扇形平面、一圆柱面和一空心圆柱体规模.其特征概括为圆，邳州机械手，特征运动为反转，因而为便利起见称之为反转型。　　

注塑机和机械手配合安装的几个要求事项

　　1、在两台相邻的注塑机的机械手安装方向应明确。

　　2、所有动作和运动均不妨碍注塑机安全门的开关。

　　3、机械手的所有直线、旋转等动作均可以现场设定，并可以设定在一定误差范围，一旦超过设定值的误差，会及时报警并停止动作，且在触摸屏上显示其故障信息。

　　4、注塑机或机械手出现故障时，注塑机和机械手会互锁。即机械手出现故障时注塑机会停止操作;同样在注塑机出现故障时，机械手也会停止动作。

　　5、手臂具有防撞功能：当发生误操作时，程序设有自动防撞功能，可根据电机扭力自动判断并停止动作，可以使损失较小。

　　6、机械手和注塑机的动作一致，即不会产生撞机也不会干涉注塑机的动作，也不会因机械手的动作导致注塑机的生产周期因此过度延长。