郑州高新区二氧焊接机器人、河南科慧焊接自动化公司

在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，郑州高新区tig焊接机器人，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。

一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。

焊接规范的设定。起弧、收弧参数。

摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。

焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。

多层焊功能。应用该功能可以在一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。

再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，很大限度避免了因此而引起的全线停车。

焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。

断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。

1．必须进行示教作业

在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。

由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。

2．必须确保工件的精度

机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。

机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。

焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。

3．焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平

操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。

示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。

4．必须充分注意安全

机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。

操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。

焊接机器人焊接变位机选择要领

推土机中，焊接件结构复杂，焊缝多，装夹是个很大的难题。我们在变位机的选择上一般不考虑市场上常规化的标准形式的变位机，而是针对我们山推工件的结构特点，对变位机的结构形式进行改进和*。在焊接变位机的选择上遵从以下原则：①不遮挡焊缝。②装夹快捷、方便。③工人操作方便。④安全性好。

变位机的选择的难点就是装夹，首先装夹的时间要尽量缩短，让装夹时间占整个操作时间的比例尽量小，这个比例越小，工人就越愿意使用变位机。其次工人操作要方便，主要体现在焊接变位机操作回转中心高尽量控制在600~700mm，方便工人站在地面上能够自如的焊接操作，减少安全隐患。

针对推土机台车架的焊接，已经实现了用变位机焊接方式，采用头尾架式，尾架可移动，可满足大小机型台车架的翻转变位焊，如图4所示。其中台车的装夹安全、可靠且不遮挡焊缝，同时还有利于在变位机上完成小件的组对与焊接以及台车的修磨工作。

在后桥箱和主机架焊接变位机的选择上，我们主要考虑的是不遮挡焊缝，工人操作方便、安全，回转中心高度合适，还有就是对精加工好的面和孔的保护，如图5所示为主机架焊接变位机，图6为后桥箱焊接变位机。另外，在变位机的选择上，我们考虑在焊接过程中，通过装夹能够有效的控制焊接变形。

焊接机器人系统与焊接变位机在山推结构件焊接中成功的应用，****了产品的生产效率和质量，减轻了工人劳动强度，实现柔性化管理，生产便于控制，给山推带来了切实的效益；同时我们也看到，我们的自动化水平和国外企业还存在很大差距，山推作为推土机生产行业中的排头兵，应该继续推进高科技含量的技术装备的应用，在焊接机器人与焊接变位机选择要领上还需不断探索、不断完善，以****生产力，带动推土机生产行业的健康发展。