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1.建立优化问题的目标函数和约束条件。目标函数是设计问题所要求的****N优指标与设计变量之间的函数关系式，

2.约束条件反映的是设计变量取得范围和相互之间的关系；

3.二是如何求得该数学模型的****N优解：可归结为在给定的条件下求目标函数的****值或****N优值的问题。

4.总的来说，建立合理的数学模型，是解决机械****N优化设计的关键。在机械****N优化设计建模及求解过程中，应注意下列几方面的问题：

局部参数****N优化设计方法：

主要有梯度法、

牛顿—拉夫森法、

共轭梯度法、

变尺度法等。

用局部参数****N优化理论设计模型参考自适应控制系统是****早的一种

方法，

采用这种方法，

必须具备两个基本条件：

一是被控对象与参考模型之间的

参数差值应比较大，机械模型定制，

或者说系统运行在参考型参数值的邻域内；

二是被控对象是

一个慢时变系统。

即使如此，

采用这种方法设计的模型参考自适应控制系统也不能保证系统总

是稳定的。

○

2

基于

Lyapunov

稳定性理论的设计方法：为了克服采用局部参数****N优化方

法设计的

MRAC

不一定稳定的缺点，机械模型厂家，

众多学者采用

Lyapunov

第二方法

（直接法）

，

将设计自适应控制律的问题转化为稳定性问题

1.区另于雕塑造型。雕塑作品，是根据创作者的构思，机械模型，以艺术手法进行塑造加工。塑造完成后，会给人们以美的感受。它追求较多的艺术效果，可以夸张抽象变形，而不讲究实用更无法去体现结构功能与人机关系。创作完成，目的也就已达到了。

2.绝C对准确地来表现物体形象。，不允许对原图纸和实物做任何修改变动，如果想要改变，这类模型在制作过程中，机械模型订制，一定要经多方手续，得到设计者和*批准签字同意后，方可进行改动。

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