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齿轮 （传动机械器件） 是轮缘上有齿能连续啮合传递运动和动力的机械元件。

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随着生产的发展，齿轮运转的平稳性受到重视。1674年丹麦天文学家罗默提出用外摆线作齿廓曲线，以得到运转平稳的齿轮。

这约是公元前150年的事。在公元前100年，齿轮参数，亚历山人的发明家赫伦发明了里程计，在里程计中使用了齿轮。

公元1世纪时，罗马的建筑家毕多毕斯制作的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到14世纪，开始在钟表上使用齿轮。